[实用新型]一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人

摘要

本实用新型涉及一种包装机器人，具体为一种用于气雾剂灌装系统的对插式纸箱隔板自动装箱机器人，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，通过自动上料、隔板的摩擦力展开、十字抱臂同步抱持、箱子对准就位、压装，实现对插式纸箱隔板自动装箱。本实用新型可以手动调节送料机构的两侧板之间间距，适应多种规格的对插式纸箱隔板，可实现一次批量上料，满足灌装系统大批量、自动化生产。

主权项

一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料；所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持；所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持；所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送；所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整；所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱；所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体；所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。