[实用新型]一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种包装机器人，具体为一种用于气雾剂灌装系统的对插式纸箱隔板自动装箱机器人。

背景技术

对插式纸箱隔板是一种常见的包装用具，由一组纵向平行的纸板和横向平行的纸板组成，纸板上开有相互对应的开槽(槽深为纸板高度1/2)，纵向纸板和横向纸板槽对应对插，纵横纸板就交叉形成许多立方体隔断，物品在隔断中不接触，不碰撞，瓦楞纸具有很好的缓冲性能。目前该结构及产品获得了广泛应用。

在气雾剂灌装生产线上，罐体在灌装完毕后，需要装入包装箱，然后再将纸箱隔板(纸板)插入罐体之间的缝隙内，保护罐体，避免罐体在后续运输过程中出现的摩擦、碰撞等，目前尚无自动化装备，一般是采用人工装箱方式，劳动强度大，效率低下，无法满足灌装系统大批量、自动化生产。特别是对插式纸箱隔板，在装箱过程中还容易出现单片脱落，夹持困难等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于解决对插式纸箱隔板装箱难题，提出了一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，通过自动上料、隔板的摩擦力展开、十字抱臂同步抱持、箱子对准就位、压装，实现对插式纸箱隔板自动装箱。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料；所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持；所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持；所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送；所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整；所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱；所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体；所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。

进一步地，上述送料机构包括送料框架、送料框架挂耳、下压板、下压板支座、滑块、圆柱导轨、圆柱导轨支撑座、送料侧板、侧板连接件、光电传感器、和侧板手动调整机构；圆柱导轨支撑座焊接于送料框架中部，前后各有一个，圆柱导轨安装于圆柱导轨支撑座，螺钉固定两端，滑块安装于两圆柱导轨上，下压板通过下压板支座和下压板连接件固定于滑块上，中间支撑板对称焊接于送料框架中部、圆柱导轨两侧，侧板连接件与侧板手动调整机构螺栓固定连接，光电传感器安装在侧板尾部。

进一步地，上述展开机构包括工作台、调整脚垫、线性模组支撑板、展开装置、安装座、正反牙直线模组、卡爪；调整脚垫通过螺母安装于脚垫板上，展开装置通过线性模组支撑板螺钉固定于工作台台面的底面，展开装置包括安装座、正反牙直线模组、展开机构伺服电机1、展开机构伺服电机2、卡爪、线性模组，正反牙直线模组通过安装座与线性模组螺栓连接，卡爪安装在正反牙直线模组上，展开机构伺服电机1为正反牙直线模组提供动力，展开机构伺服电机2为线性模组提供动力。

进一步地，上述十字抱臂机构包括上线性模组、十字抱臂机构，包括上正反牙直线模组、上固定板、上支座、上连接板、下固定板、下正反牙直线模组、抱臂卡爪夹具；抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪1、抱臂卡爪2；十字抱臂机构安装位置调整机构上；上固定板与下固定板通过上支座与上连接板螺栓连接，上正反牙直线模组螺钉固定于上固定板，下正反牙直线模组螺钉固定于下固定板，上正反牙直线模组和下正反牙直线模组上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪1螺钉固定于上正反牙直线模组的两个滑台上，抱臂卡爪2螺钉固定于下正反牙直线模组的两个滑台上