[实用新型]一种下肢机器人

摘要

本实用新型涉及一种下肢机器人，包括机架、驱动电机、传动轴、左传动杆、右传动杆、左股骨、右股骨、左胫骨、右胫骨、左连接杆和右连接杆，驱动电机固定在机架上，传动轴通过轴承安装在机架上，驱动电机的输出轴与传动轴之间通过齿轮减速传动，在传动轴的左右两端分别固定安装左传动杆和右传动杆。通过将一个曲柄摇块机构和一个四连杆机构串联在一起实现了对人类下肢运动的模拟，连接杆与胫骨之间的关节采用关节轴承连接，股骨与胫骨之间采用膝关节装置连接，确保模拟过程中膝关节的多自由度，本实用新型结构简单，操作也非常方便。

主权项

一种下肢机器人，包括机架、驱动电机、传动轴、左传动杆、右传动杆、左股骨、右股骨、左胫骨、右胫骨、左连接杆和右连接杆，其特征在于，所述驱动电机固定在机架上，所述传动轴通过轴承安装在机架上，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴之间通过齿轮减速传动，在所述传动轴的左右两端分别固定安装左传动杆和右传动杆，对左下肢而言，所述左传动杆上与所述传动轴固接的相对端与所述左连接杆的上端枢接在一起，所述左连接杆的下端与所述左胫骨的下端枢接在一起，所述左胫骨的上端与所述左股骨的下端通过左膝关节装置连接在一起，所述左股骨的上端与所述机架枢接在一起，所述左连接杆的中部开有沿长度方向延伸的长槽，在所述长槽内安装有固定在机架上，并可相对所述长槽滑动的左销钉；对右下肢而言，所述右传动杆上与所述传动轴固接的相对端与所述右连接杆的上端枢接在一起，所述右连接杆的下端与所述右胫骨的下端枢接在一起，所述右胫骨的上端与所述右股骨的下端通过右膝关节装置连接在一起，所述右股骨的上端与所述机架枢接在一起，所述右连接杆的中部开有沿长度方向延伸的长槽，在所述长槽内安装有固定在机架上，并可相对所述长槽滑动的右销钉。