[实用新型]一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节

摘要

本实用新型公开了一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节，包括主轴驱动电机、谐波减速器、关节外壳、输出法兰，所述主轴驱动电机与所述谐波减速器的输入端驱动连接，所述关节外壳与谐波减速器外壳固定连接，所述关节外壳内设置有浮动弹簧刚度调节装置，所述浮动弹簧刚度调节装置一端与所述谐波减速器输出端相连接，另一端与输出法兰相连接。本实用新型通过对矩形浮动弹簧工作长度的调节，关节可实现从全刚度到全柔性的线性调节，实现弹性缓冲，提高机器人的安全性与对环境的友好度，结构紧凑、外形规则、通用性好。

主权项

一种基于浮动弹簧的刚度连续可调关节，包括主轴驱动电机(1)、谐波减速器(2)、关节外壳(5)、输出法兰(9)，其特征在于：所述主轴驱动电机(1)与所述谐波减速器(2)的输入端驱动连接，所述关节外壳(5)与谐波减速器(2)外壳固定连接，所述关节外壳(5)内设置有浮动弹簧刚度调节装置，所述浮动弹簧刚度调节装置一端与所述谐波减速器(2)输出端相连接，另一端与输出法兰(9)相连接。