[实用新型]一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器有效
| 申请号： | 201620730994.7 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN206162032U | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘剑飞;韩长宇 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G03B17/56 | 分类号： | G03B17/56 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300401 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及智能控制领域，涉及一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器。一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器包括，主单片机(01)、从单片机(06)、驱动模块(02)、步进电机(03)、陀螺仪(05)和连接架(04)，所述主单片机(01)和从单片机(06)电气连接并固定在连接架(04)上，在连接架(04)三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块(02)和步进电机(03)，各驱动模块(02)均与主单片机(01)电气连接，陀螺仪(05)安装在连接架(04)底部并与从单片机(06)电气连接，提高了系统的抗干扰能力和适应参数变化的鲁棒性，减小了超调，改善了系统动态特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 自适应 pid 算法 稳定 | ||
【主权项】：
一种基于模糊自适应PID算法的三轴稳定器，其特征在于，包括主单片机(01)、从单片机(06)、驱动模块(02)、步进电机(03)、陀螺仪(05)和连接架(04)，所述主单片机(01)和从单片机(06)电气连接并固定在连接架(04)上，在连接架(04)三个侧面上分别固定一组电气连接的驱动模块(02)和步进电机(03)，各驱动模块(02)均与主单片机(01)电气连接，陀螺仪(05)安装在连接架(04)底部并与从单片机(06)电气连接；其中：所述从单片机(06)，用于接收陀螺仪(05)实时监测的连接架(04)的姿态数据、以及主单片机(01)上预先配置的初始数据，基于模糊自适应PID算法对接收到的姿态数据和初始数据进行模糊化处理，选取最佳的PID控制参数，发送给主单片机(01)；所述主单片机(01)，用于根据所述从单片机(06)发送的PID控制参数计算出控制量，并将计算出的控制量发送给驱动模块(02)；所述驱动模块(02)，用于根据主单片机(01)发送的控制量，控制对应的步进电机(03)转动，以及利用所述步进电机(03)的转动，实现对连接架(04)的姿态调整。
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