[实用新型]一种轮足机器人

摘要

本实用新型涉及自动化控制技术领域，具体地说是一种轮足机器人，其特征在于设在轮内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔；设有从动皮带齿轮的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器；设有无线信号收发模块的控制器；电池；所述的固定装置设在轮内，且固定装置沿轮的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮与轮的轮齿啮合；所述的腿的顶端与滑孔滑动连接，腿的中部与足驱动装置轴接。本实用新型同现有技术相比，巧妙地结合了轮式和足式，适应大多数道路环境；且轮与足的结合降低了侧翻的可能性，且加快了行进的速度。

主权项

一种轮足机器人，其特征在于：包括圆环状的轮(9)；所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿(10)；两个底部轴接脚掌(1)的腿(2)；设在轮(9)内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔(7‑1)；设有从动皮带齿轮(8)的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器(6)；设有无线信号收发模块的控制器；电池(12)；所述的固定装置设在轮(9)内，且固定装置沿轮(9)的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮(8)与轮(9)的轮齿(10)啮合；所述的腿(2)的顶端与滑孔(7‑1)滑动连接，腿(2)的中部与足驱动装置轴接；所述的控制器的电源接口与电池(12)通路连接，控制器(4)的第一路信号端连接轮驱动装置的信号端，控制器(4)的第二路信号端连接足驱动装置的信号输入端，控制器(4)的信号输入端连接位置传感器(6)的信号输出端；足驱动装置的信号输出端连接位置传感器(6)的信号输入端；控制器的无线信号收发模块用于与遥控器无线通讯；当采用轮(9)运行时，控制器控制足驱动装置的腿旋转，同时沿滑孔 (7‑1)向上运动，然后控制轮驱动装置来驱动轮(9)旋转；当采用足运动时，控制器控制足驱动装置驱动腿旋转，带动脚在做旋转运动的同时还在滑孔(7‑1)限定的上下直线位置内做上下运动，当脚抬离地面时，则轮着地，直至脚再次着地，依次循环实现双足的前进。