[实用新型]一种焊接机器人第四臂

摘要

本实用新型公开了一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体和手腕主体，小臂主体呈“U”型，小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向齿轮，手腕主体的底部设有手腕输出法兰，手腕输出法兰的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组和十字交叉滚子轴承。本实用新型的有益效果是：整个小臂结构轻盈牢固、电机布局及焊枪走线科学可靠、安装方便。

主权项

一种焊接机器人第四臂，其特征在于，包括小臂主体和手腕主体，所述的小臂主体呈“U”型，所述小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，所述手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，所述的谐波减速器由所述的第五轴驱动，所述手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，所述齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，所述齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向齿轮，所述的第一转向齿轮由第六轴驱动，所述手腕主体的底部设有手腕输出法兰，所述手腕输出法兰的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组和十字交叉滚子轴承。