[实用新型]除冰巡线机器人

摘要

本实用新型公开了一种除冰巡线机器人，属于特种机器人领域，旨在提供一种速度平稳、能够灵活地跨越高压线路上的障碍、体积小、重量轻和耗电省的巡线机器人。所述机器人包括机架下板、机架上板、控制装置和三个机器人单体，三个机器人单体安装在机架上板上，机架下板和机架上板通过螺栓连接，所述的控制装置固联在机架下板，所述的机器人单体包括轮式驱动机构、越障机构、轮式驱动机构控制系统、越障机构控制系统和除冰装置。本实用新型增加轮式驱动机构使巡线机器人在高压线上平稳运行，同时具有一定的爬坡能力，增加越障机构可以使巡线机器人能够较灵活地跨越高压线路上的障碍，增加除冰装置可以很好的进行快速除冰。

主权项

一种除冰巡线机器人，其特征是，所述的机器人包括机架下板（1）、机架上板（5）、控制装置和三个机器人单体，三个机器人单体安装在机架上板（5）上，机架下板（1）和机架上板（5）通过螺栓（2）连接，所述的控制装置固联在机架下板（1），所述的机器人单体包括轮式驱动机构、越障机构、轮式驱动机构控制系统、越障机构控制系统和除冰装置（A）；    所述的轮式驱动机构包括滚动轴承（16）、滚轮固定架（17）、短轴（18）、滚轮（19）和行走电机（20），所述的滚动轴承（16）有两个，分别固定在滚轮固定架（17）的两侧，所述的滚轮固定架（17）与上连接板（13）连接，所述的行走电机（20）与上连接板（13）固联，所述的短轴（18）与行走电机（20）的传动轴通过联轴器连接，短轴（18）装配于两侧滚动轴承（16）中，所述的滚轮（19）通过键装配于短轴（18）上，端盖（15）通过螺丝（14）固定在滚轮固定架（17）上；    所述的越障机构包括越障电机（3）、越障电机支座（4）、丝杆（6）、丝杆螺母副（7）、螺母连接杆（8）、右挡板（9）和左挡板（12），所述的越障电机（3）通过越障电机支座（4）固联在机架上板（5）上，所述的丝杆（6）与越障电机（3）的传动轴连接，丝杆（6）穿过机架上板（5），丝杆螺母副（7）固定在螺母连接杆（8）上，丝杆（6）与丝杆螺母副（7）螺纹连接，上连接板（13）与螺母连接杆（8）通过铰接连接，左挡板（12）与螺母连接杆（8）固联，右挡板（9）固联在机架上板（5），所述的控制装置包括PLC和24V直流电源，通过PLC对越障电机（3）和行走电机（20）进行控制，实现电机的正反转；    所述的轮式驱动机构控制系统包括行程开关（21）、行程开关安装板（22）、上限位开关（11）和上限位开关安装板（10），所述的行程开关（21）安装在行程开关安装板（22）上，行程开关安装板（22）安装在左挡板（12）上，所述的上限位开关（11）安装在上限位开关安装板（10）上，所述的上限位开关安装板（10）固联在左挡板（12）上；    所述的越障机构控制系统包括下限位开关（23）和下限位开关安装板（24），下限位开关（23）安装在下限位开关安装板（24）上，所述的下限位开关安装板（24）固定在机架上板（5）上；    所述的除冰装置（A）包括电热丝支架（25）、电热丝（26）、导线（27）和升压变压器（28），所述的电热丝（26）通过导线（27）与升压变压器（28）相连，所述的升压变压器（28）与控制装置连接，所述的电热丝（26）镶嵌在电热丝支架（25）内部，所述的电热丝支架（25）固定在滚轮固定架（17）上。