[实用新型]一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人

摘要

本实用新型提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本实用新型的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。

主权项

一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，其特征在于：包括机器人整体框架、驱动机构、增速增距机构和爬梯机构，所述驱动机构包括安装在机器人整体框架下部的直流伺服电机、安装在机器人整体框架上的蜗杆轴和蜗轮轴，所述直流伺服电机的输出端通过联轴器与蜗杆轴连接，蜗轮轴的中间位置安装蜗轮，蜗轮与蜗杆轴啮合，蜗轮轴的两端对称安装有主动同步带轮，所述机器人整体框架上部安装有两根从动同步带轮连接轴，每根从动同步带轮连接轴上安装有从动同步带轮，每个从动同步带轮与对应的主动同步带轮之间安装同步齿形带，每根从动同步带轮连接轴上还安装有连接杆，两个连接杆之间安装有回转连接轴，回转连接轴上对称安装有两个连杆；所述增速增距机构包括安装在机器人整体框架上端的两个固定横板，两个固定横板之间对称安装有两个一号滑道杆，每个滑道杆上安装有一号滑块，每个一号滑块外设置有导向块，两个连杆之间安装有齿轮轴，且齿轮轴的两端穿过对应的连杆与导向块固定连接，所述齿轮轴上安装有齿轮，且齿轮与齿轮轴之间设置有轴承，两个固定横板之间还安装有固定齿条连接板且固定齿条连接板位于两个滑道杆之间，固定齿条连接板上固定安装有固定齿条，机器人整体框架上安装有带有凹槽的齿条导向支撑架，齿条导向支撑架的凹槽中安装滑动齿条，齿轮同时与固定齿条和滑动齿条啮合；所述爬梯机构包括安装在机器人整体框架上的两个底座横向固定板，每个底座横向固定板上安装有一组滑道杆固定座，两组滑道杆固定座之间对称安装有两个二号滑道杆，每个二号滑道杆上安装有二号滑块，所述滑动齿条的端部固连有固定板，固定板的下端固连有大移动块，且大移动块与两个二号滑块固定连接，大移动块的两端分别安装有大爪子连接块，每个大爪子连接块的端部设置大爪子，每个底座横向固定板上还安装有一对轴承座，每对轴承座之间安装有轮轴，每个轮轴上安装有带轮，两个带轮之间安装有同步带，大移动块上固连有大移动块夹紧板，且同步带的上层位于大移动块夹紧板与大移动块之间并随着大移动块移动，两个底座横向固定板之间还设置有两根三号滑道，每个三号滑道上安装有三号滑块，两个三号滑块上安装有小移动块，小移动块上安装有小移动块夹紧板，且同步带的下层位于小移动块夹紧板与小移动块之间，小移动块的两端对称安装有小爪子连接块，每个小爪机连接块的端部设置有小爪子。