[实用新型]堆垛式载运教学机器人

摘要

本实用新型堆垛式载运教学机器人涉及的是一种教学设备，尤其是一种综合工业机器人和AGV机器人的功能的机器人。包括机械手和运动底盘，机械手安装在运动底盘上；机械手包括升降部件、手爪部件、平移部件和回转部件；运动底盘包括底板、左车轮、右车轮和万向轮；在底板上方的周围设有围边，围边和底板形成了腔体，腔体的左前方设置有步进电机驱动器，腔体的左后方装有操作面板，腔体的后方设有电池，腔体的右前方装有控制电路板，所述控制电路板包括ARM控制主板和车轮电机驱动板。由回转部件控制手爪的方位，升降部件控制手爪的高低，平移部件控制手爪的伸缩位置，手爪在空间的位置通过控制回转角度、上下高度和平移距离三个参数来实现。

主权项

一种堆垛式载运教学机器人，包括机械手和运动底盘，机械手安装在运动底盘上；其特征在于：机械手包括升降部件、手爪部件、平移部件和回转部件；回转部件安装在机器人运动底盘的底板零件上，能绕铅垂轴旋转；所述回转部件包括回转底座、回转电机固定座、回转步进电机、立柱固定座、回转齿轮和回转轴齿轮；回转底座安装在运动底盘上，回转电机固定座套装在回转底座上；回转步进电机与回转电机固定座相连，回转步进电机的输出轴上安装有回转齿轮；立柱固定座安装在回转底座内，在立柱固定座上套装有回转轴齿轮；所述回转轴齿轮和回转齿轮相啮合；所述升降部件包括立柱底座、升降立柱、升降导轨、升降拖链和升降步进电机，升降立柱固定在回转部件的立柱固定座内，升降导轨安装在升降立柱上；升降步进电机安装在位于升降导轨中部的升降板上，升降步进电机通过升降拖链与升降导轨端部相连；在升降导轨底部设有升降原点传感器，在升降立柱顶部设有警示灯；平移部件与升降部件相联，所述平移部件包括平移步进电机、平移齿轮、平移拖链、平移直线导轨和平移齿条；平移直线导轨安装在升降部件的升降板上，平移齿条固定在平移直线导轨上，平移步进电机也安装在升降部件的升降板上，平移齿轮与平移步进电机的输出轴相连，平移齿轮与平移齿条相啮合；平移拖链的一端与升降部件的升降板相连，平移拖链的另一端与手爪部件相连；手爪部件通过手爪导杆座安装在平移直线导轨上，手爪部件沿平移部件的平移直线导轨作水平运动；所述手爪部件包括手爪导杆座、手指滑块、手爪步进电机、手爪部件固定板、手指齿条、手指齿轮、手指V形块压板、手指V形块和手指体，手指齿条安装在手爪部件固定板上，手爪步进电机安装在手爪部件固定板背部，手指齿轮安装在手爪步进电机的输出轴上，手指齿轮与手指齿条相啮合；手指体安装在手指滑块上；手指V形块安装在手指体上，并通过手指V形块压板相对固；所述手指体、手指V形块和手指V形板压板各设有两个，用于夹取货物；所述手爪部件共设有两组；运动底盘包括底板、左车轮、右车轮和万向轮；在底板上方的周围设有围边，围边和底板形成了腔体，腔体的左前方设置有步进电机驱动器，腔体的左后方装有操作面板，腔体的后方设有电池，腔体的右前方装有控制电路板，所述控制电路板包括ARM控制主板和车轮电机驱动板；在底板下的左右对称位置分别装有左车轮和右车轮，在底板下的前部装有万向轮，底板前部设有循线传感器；在围边前部装有红外光电传感器；在底板下还装有左车轮电机和右车轮电机，左车轮电机的输出轴与左车轮轴相连，右车轮电机的输出轴与右车轮轴相连。