[发明专利]电磁式可变刚度的柔性转动关节

摘要

一种机器人技术领域的电磁式可变刚度的柔性转动关节，包括设有输出轴的电磁变刚度单元、关节外壳和底座，其中关节外壳、底座与电磁变刚度单元同轴设置，输出轴两端分别固定有第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一滚珠轴承设置在关节外壳内，第二滚珠轴承设置在底座内；所述的电磁变刚度单元包括与输出轴同轴设置的定子和转子，其中定子内周向均布有若干定子铁芯，定子铁芯外缠绕有定子线圈，转子设置在定子内，转子铁芯与定子铁芯相对设置，输出轴与转子通过键槽结构固定连接，转子上端面设有挡圈，挡圈与第一滚珠轴承相连。本发明通过电流控制调节转动关节的扭转刚度，具有机械结构简单、重量轻、体积小、刚度调节快速方便等特点。

主权项

一种电磁式可变刚度的柔性转动关节，其特征在于，包括：设有输出轴的电磁变刚度单元、关节外壳和底座，其中：关节外壳、底座与电磁变刚度单元同轴设置，输出轴两端分别固定有第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一滚珠轴承设置在关节外壳内，第二滚珠轴承设置在底座内，关节外壳顶部与底座之间周向均布有若干限位钉；所述的电磁变刚度单元包括与输出轴同轴设置的定子和转子，其中：定子内周向均布有若干定子铁芯，定子铁芯外缠绕有定子线圈，转子设置在定子内，转子铁芯与定子铁芯相对设置，输出轴与转子通过键槽结构固定连接，转子上端面设有挡圈，挡圈与第一滚珠轴承相连；所述的柔性转动关节中转子铁芯在限位钉范围内转动，其扭转刚度随输入电流的变化而变化。