[发明专利]一种可视化的起重机吊取定位系统

摘要

本发明属于起重机抓取定位相关技术领域，其公开了一种可视化的起重机吊取定系统，所述起重机吊取定位系统包括抓取监控中心、集成控制中心、CopyCAD软件三维动态显示组件、专家数据库、传感检测组件、吊具抓取控制组件、图像处理组件、实时内外参获取组件、摄像组件及三维信息提取组件。所述抓取监控中心电性连接于所述集成控制中心；所述CopyCAD软件三维动态显示组件电性连接于所述集成控制中心；所述专家数据库分别电性连接于所述图像处理组件、所述三维信息提取组件、所述实时内外参获取组件及所述摄像组件；所述传感检测组件电性连接于所述专家数据库；所述吊具抓放控制组件电性连接于所述集成控制中心。

主权项

一种可视化的起重机吊取定位系统，其包括抓取监控中心、集成控制中心、CopyCAD软件三维动态显示组件、专家数据库、传感检测组件、吊具抓取控制组件、图像处理组件、内外参数实时获取组件、摄像组件及三维信息提取组件，其特征在于：所述抓取监控中心电性连接于所述集成控制中心；所述CopyCAD软件三维动态显示组件电性连接于所述集成控制中心；所述专家数据库分别电性连接于所述图像处理组件、所述三维信息提取组件、所述内外参数实时获取组件及所述摄像组件；所述传感检测组件电性连接于所述专家数据库；所述吊具抓取控制组件电性连接于所述集成控制中心；所述摄像组件用于获取标定卡图像、目标物体图像及目标区域图像，并将获得的图像数据传输给所述图像处理组件，所述图像处理组件用于将接收到的所述图像数据进行处理后传输给所述三维信息提取组件；所述内外参数实时获取组件用于获取目标物体及目标区域的三维数据，并将获得的所述三维数据传输给所述三维信息提取组件；所述三维信息提取组件用于将接收到的数据信息进行三维信息提取，并将提取到的三维信息传输给所述专家数据库；所述传感检测组件用于实时检测吊具抓取装置的实时位姿，并将检测到的实时位姿数据传输到所述专家数据库；所述吊具抓取控制组件用于实时接收来自所述集成控制中心的指令，并根据所述指令实时控制所述吊具抓取装置进行相应运动以实现集装箱或者钢卷的抓放；所述集成控制中心用于将来自所述专家数据库的关于吊具抓取装置、目标物体及目标区域的三维信息传输给所述CopyCAD软件三维动态显示组件，并控制所述CopyCAD软件三维动态显示组件实时显示所述吊具抓取装置抓取所述目标物体的动态图，实现了起重机吊取过程的可视化监测。