[发明专利]旋翼无人机的动力学建模方法及装置有效
| 申请号： | 201611245974.1 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106844887B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 于斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 潘登 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种旋翼无人机的动力学建模方法及装置。本发明提供了一种旋翼无人机的动力学建模方法，包括：获取旋翼无人机的飞行数据；根据所述旋翼无人机的飞行数据进行参数估计，得到所述旋翼无人机在由牛顿定律构建的六自由度模型中的修正参数估值；通过所述修正参数估值和飞行数据从所述六自由度模型得到所述旋翼无人机的动力学模型。本发明通过牛顿定律对旋翼无人机进行模拟，通过对六个自由度上的任一自由度的动力学特征表达参数的调整，即可进行相关参数的修正，在简化动力学特征的基础上使得无人机的动力学特征的模拟更为精准。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 动力学 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种旋翼无人机的动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括：获取旋翼无人机的飞行数据；根据所述旋翼无人机的飞行数据进行参数估计，得到所述旋翼无人机在由牛顿定律构建的六自由度模型中的修正参数估值；通过所述修正参数估值和飞行数据从所述六自由度模型得到所述旋翼无人机的动力学模型。
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