[发明专利]柔索作业机器人轮爪复合机构

摘要

本发明涉及柔索作业机器人领域，具体涉及柔索作业机器人轮爪复合机构，包括行走机构、开合机构、抱紧机构、位姿识别机构；所述的行走机构开合由开合机构控制；所述的抱紧机构下方安装有行走机构，所述的位姿识别机构安装在行走机构上。本发明提供的柔索作业机器人轮爪复合机构，兼备行走与抱紧功能，结构紧凑，运行安全可靠，夹持力强，可简化机器人越障步骤，适用性强。

主权项

1.柔索作业机器人轮爪复合机构，其特征在于：包括行走机构、开合机构、抱紧机构、位姿识别机构；所述的行走机构开合由开合机构控制；所述的抱紧机构下方安装有行走机构，所述的位姿识别机构安装在行走机构上；所述的行走机构，包括行走轮(1)、驱动轮支架(2)、辅助轮芯支架(9)、驱动电机(3)；行走轮(1)由驱动轴(1‑1)、驱动轮(1‑2)和辅助芯轴(1‑4)组成，驱动轴(1‑1)安装在驱动轮(1‑2)轴心线的一端上，驱动电机(3)通过第一锥齿轮组(13)与驱动轴(1‑1)连接，所述的驱动电机(3)固定于驱动轮支架(2)上；所述的辅助芯轴(1‑4)安装在辅助轮芯支架(9)上；所述的驱动轮(1‑2)轴心线的另一端上有轴槽，所述的轴槽用于插入所述的辅助芯轴(1‑4)；所述的开合机构包括底座(6)、开合丝杠(14)、直线导轨(15)、丝杠螺母座(4)、开合电机(8)；所述的开合丝杠(14)采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，驱动轮侧与辅助芯轴侧行程比为2：1，开合丝杠(14)和直线导轨(15)固定于底座(6)上，开合丝杠(14)与开合电机(8)通过第二锥齿轮组(16)连接，丝杠螺母座(4)与直线导轨(15)构成移动副；所述的丝杠螺母座(4)分别与驱动轮支架(2)、辅助轮芯支架(9)固定连接；所述的抱紧机构包括抱紧块(5)、抱紧丝杠(17)、直线导轨(18)、抱紧电机(7)；所述的抱紧丝杠(17)采用左右旋等螺距梯形丝杠，抱紧丝杠(17)与抱紧电机(7)通过第三锥齿轮组(19)连接，抱紧丝杠(17)、直线导轨(18)固定于底座(6)上；一对抱紧块(5)分别与安装在直线导轨(18)上的两个滑块连接，与直线导轨(18)构成移动副。