[发明专利]一种无人机减速过程中运行速度的检测方法有效
| 申请号： | 201611229805.9 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106771329B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 庞迪;蔡忠育;王新龙;魏明月 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/68 | 分类号： | G01P3/68;G06T7/20 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;吴昊 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，所述方法包括：在无人机减速过程中利用无人机上的摄像头采集当前一帧图像；获取当前一帧图像的边缘图像，并在当前一帧图像中选取待检测目标区域；按照预设频率采集下一帧图像，并寻找待检测目标区域在下一帧图像中的估计位置；根据待检测目标区域在相邻两帧间的相对位移和帧间时间，计算出无人机的飞行速度；若无人机在连续特定帧数中的飞行速度都小于设定的速度阈值，则认为无人机已经完全停下，停止采集图像；否则，继续采集下一帧图像，并继续计算无人机的飞行速度。该方法能够提高无人机悬停的精准度，无需额外增加硬件设备，检测方法简单，计算量小，计算速度快，且计算准确率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 减速 过程 运行 速度 检测 方法 | ||
【主权项】：
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