[发明专利]一种无人机减速过程中运行速度的检测方法

说明书

本发明公开了一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，所述方法包括：在无人机减速过程中利用无人机上的摄像头采集当前一帧图像；获取当前一帧图像的边缘图像，并在当前一帧图像中选取待检测目标区域；按照预设频率采集下一帧图像，并寻找待检测目标区域在下一帧图像中的估计位置；根据待检测目标区域在相邻两帧间的相对位移和帧间时间，计算出无人机的飞行速度；若无人机在连续特定帧数中的飞行速度都小于设定的速度阈值，则认为无人机已经完全停下，停止采集图像；否则，继续采集下一帧图像，并继续计算无人机的飞行速度。该方法能够提高无人机悬停的精准度，无需额外增加硬件设备，检测方法简单，计算量小，计算速度快，且计算准确率较高。

技术领域

本发明涉及无人机速度测试技术领域，特别涉及一种无人机减速过程中运行速度的检测方法。

背景技术

飞行速度和方向是无人机导航的一个重要参数，特别是对室内运行的无人机，在GPS精度不高的情况下，检测出无人机悬停前的减速过程中准确的运行速度和方向对无人机的精确悬停尤为重要。现有的无人机一般都会配备摄像机，因此利用摄像机拍摄的图像进行测速，可以不用增加额外的硬件设备。另外，由于无人机上配备的摄像机的处理能力不是太高，现有的检测方法在实际应用过程中会出现运行速度慢、检测效率不高的情况，因此设计一种能运用于现有无人机系统的快速检测算法尤为重要。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，以解决现有无人机减速过程中运行速度的检测方法运行速度慢、检测效率不高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，所述方法包括：

在所述无人机减速过程中利用所述无人机上的摄像头采集当前一帧图像；

对所述当前一帧图像进行图像边缘检测获取边缘图像；

根据所述边缘图像，在所述当前一帧图像中选取待检测目标区域，并记录所述待检测目标区域的特征；

所述摄像头按照预设频率采集下一帧图像，并根据所述待检测目标区域在所述当前一帧图像中的位置，寻找所述待检测目标区域在所述下一帧图像中的估计位置；

根据所述待检测目标区域在相邻两帧间的相对位移和帧间时间，计算出所述无人机的飞行速度。

本发明的有益效果是：本发明提供一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，通过无人机上的摄像头拍摄的连续帧图像，根据选取的图像中的待检测目标区域在连续两帧图像之间的位置变化，来计算待检测目标区域的帧间运动速度，作为无人机在减速过程中的飞行速度，能够提高无人机悬停的精准度。该方法无需额外增加硬件设备，检测方法简单，计算量小，计算速度快，且计算准确率较高。

附图说明

图1是本发明实施例的无人机减速过程中运行速度的检测方法的流程图；

图2是本发明实施例的无人机减速过程中运行速度的检测方法的逻辑框图；

图3是本发明实施例的无人机减速过程中运行速度的检测方法中选取第一检测区域和第二检测区域的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供一种无人机减速过程中运行速度的检测方法，如图1和图2共同所示，所述方法包括：

步骤S110：在所述无人机减速过程中利用所述无人机上的摄像头采集当前一帧图像；

步骤S120：对所述当前一帧图像进行图像边缘检测获取边缘图像；