[发明专利]一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法

摘要

一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。

主权项

1.一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置，其特征在于：包括手掌(5)、均匀分布并固定在手掌(5)上的2‑4个手指基座(4)、手指基座(4)上安装的具有结构相同的手指，所述手指有三个关节，分别为近指节(3)、中指节(2)和远指节(1)，每个关节与果蔬接触的一侧粘有力传感器(18)和防止关节损坏的橡胶(17)，其中，近指节(3)一端和手指基座(4)铰接，近指节(3)另一端和中指节(2)一端通过连杆机构连接，中指节(2)另一端和远指节(1)一端通过连杆机构连接；所述手掌(5)下方，均匀分布并固定有多根长度相同的支撑杆(15)，支撑杆(15)另一端和底板(12)固定连接，底板(12)下表面和第一步进电机(11)接触并固定连接，第一步进电机(11)通过联轴器(13)和丝杆螺母(14)连接，丝杆螺母(14)的移动部分和升降平台(16)固定连接且两者的中心重合，升降平台(16)上方均匀铰接有与手指数量相同的驱动杆(6)，驱动杆(6)的另一端和近指节(1)铰接；所述手掌(5)侧面和侧安装板(9)上端垂直并固定连接，侧安装板(9)的长度大致等于手掌(5)和底板(12)之间的距离，侧安装板(9)下端和底板(12)侧面固定连接，侧安装板(9)上固定有同步带装置(8)，同步带装置包括主动轮、皮带和从动轮，主动轮和从动轮的轴线均和侧安装板(9)的面垂直，且主从动轮中心的连线和侧安装板(9)的长度方向平行，保证皮带传动过程中的良好受力，同步带装置(8)的主动轮和第二步进电机(10)连接，从动轮和刀具(7)铰接。