[发明专利]一种双回路无人机的导航方法及装置有效
| 申请号： | 201611203387.6 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106767785B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈美文;吕传龙;周剑;罗元泰 | 申请（专利权）人： | 成都通甲优博科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙) 51237 | 代理人： | 李华;温黎娟 |
| 地址： | 610213 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双回路无人机的导航方法及装置，通过采用设置在无人机前方的前视摄像机获取无人机周边环境图像，根据环境图像进行SLAM构建，获取SLAM地图；采用设置在无人机下方的下视双目摄像机获取双目图像，根据双目图像确定无人机的姿态信息；将SLAM地图、姿态信息以及IMU姿态信息进行融合，将融合后的姿态信息作为无人机最终的姿态信息，以进行定位与导航。本发明所提供的方法及装置，实现了前视摄像机的SLAM构图与定位、下视摄像头的避障与无人机的姿态更新，提高了飞行的精度，丰富了视觉导航的功能，提升了避障能力以及系统的控制精度，丰富了避障导航无人机的实现方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回路 无人机 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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