[发明专利]双足协调作动的爬壁式机器人

摘要

本发明公开了双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足和后足、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆、套筒和固定杆，以及套在这三者外侧的弹簧；弹簧，靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机连接，进而驱动机器人前后运动；套筒的外侧左右位置方向连接有三通接头，三通管接头依次连接横向伸缩套筒和横向运动杆、横向伺服电机，横向横向伺服电机驱动横向运动杆横向运动，进而带动前足以及后足横向运动。本发明的爬壁机器人，具有对壁面结构形状适应能力强，稳定性好，不受壁面材料限制，移动灵活、可用性强、安全可靠等特点。

主权项

1.双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足（1）和后足（3）、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部（12）；其特征在于：每一个负压部（12），包括负压端头（2），以及设于其内靠近墙壁设置的压力传感器以及距离传感器；负压端头（2）通过伸缩杆（13）、伸缩套筒（14）和联轴器（15）连接在行走伺服电机（16）上获取动力，行走伺服电机（16）设于前足或后足内部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆（4）、套筒（5）和固定杆（4），以及套在这三者外侧的弹簧（6）；弹簧（6），靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机（11）连接，进而驱动机器人前后运动；套筒（5）的外侧左右位置方向连接有三通接头（7），三通接头（7）依次连接横向伸缩套筒（8）和横向运动杆（9）、横向伺服电机（10），所述横向伺服电机（10）驱动横向运动杆（9）横向运动，进而带动前足以及后足横向运动；所述竖向伺服电机（11）、横向伺服电机（10）和行走伺服电机（16）共同连接PLC控制器，实现双足上下、左右协同作动。