[发明专利]一种仿人机器人偏摆力矩控制方法在审
| 申请号： | 201611194751.7 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108227484A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 杨亮 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528400 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，涉及一种采用双足步行方式的仿人机器人偏摆力矩补偿控制方法；其特征在于，所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，以最小化踝关节等效力 |
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| 搜索关键词： | 偏摆 仿人机器人 力矩控制 踝关节 步行 机器人 应用范围广 踝关节位置 补偿偏移 控制性能 力矩补偿 目标建立 能量消耗 能量效率 优化方程 在线迭代 重物 等效力 最小化 上臂 双足 算法 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于：所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，通过建立支撑足受力模型并以最小化踝关节等效力![]()
为目标建立优化方程1，采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。
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