[发明专利]基于双目视觉的目标姿态解算方法有效
| 申请号： | 201611194020.2 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN107063228B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 朱程广;赵健康;刘英;夏轩;龙海辉;孔颖乔;崔超;刘宗明 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 目标 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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