[发明专利]一种冗余CAN总线通信系统的数据通信方法

摘要

一种冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，包括：发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送；发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时，每发送一帧PDO报文，滚动计数值a加1，a的初始值为0，上限值为N，当a达到N时，重新从1开始计数；在接收端设置期望计数器和无效接收窗口，期望计数器的计数值b表示期望接收到的PDO报文的滚动计数值；接收端每接收到发送端的一帧PDO报文时，先判断报文是否有效；在报文为有效报文、且a为0时，将b设为1；在报文为有效报文、且b＜N时，将b更新为b=a+1，如b=N，则令b=1；接收端在接收到无效报文时，丢弃该无效报文，并维持b不变。本发明可避免接收端产生新旧数据的震荡。

主权项

1.一种冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，其特征在于，包括以下步骤：a、发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送；发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时，每发送一帧PDO报文，PDO报文的滚动计数值a加1，滚动计数值a的初始值为0，滚动计数值的上限值为N，当滚动计数值a达到其上限值N时，重新从1开始计数；b、在接收端设置期望计数器和无效接收窗口，所述期望计数器的计数值b用于表示期望接收到的PDO报文的滚动计数值，所述无效接收窗口所对应的PDO报文的滚动计数值范围由M帧PDO报文的计数值共同组成，该M帧PDO报文位于期望接收到的PDO报文之前，并紧邻该期望接收到的PDO报文；M为预设的窗口宽度；接收端每接收到发送端发送的一帧PDO报文时，先判断该帧PDO报文是否有效，其中: 除接收到的PDO报文的滚动计数值a为0的情况以外，当接收到的PDO报文的滚动计数值a落入无效接收窗口对应的PDO报文滚动计数值范围内时，接收端判断接收到的PDO报文为无效报文；当期望计数器的计数值b为0、接收到的PDO报文的滚动计数值a为0、或者是接收到的PDO报文的滚动计数值a不在所述无效接收窗口对应的PDO报文滚动计数值范围内时，接收端判断接收的PDO报文有效；c、接收端在接收到滚动计数值a为0的有效报文时，将期望计数器的计数值b设为1，在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b小于所述的上限值N时，将期望计数器的计数值b更新为该有效报文的滚动计数值加1，在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b等于所述的上限值N时，将期望计数器的计数值b更新为1；d、接收端在接收到无效报文时，丢弃该无效报文，并维持当前期望计数器的计数值b不变。