[发明专利]一种基于外部视觉定位的无人机调试系统

摘要

本发明公开了一种基于外部视觉定位的无人机调试系统，包括视觉定位系统和控制平台；视觉定位系统由多个红外摄像头组成，呈环状分布，可以精确定位可视区域内的标记点；无人机放置在所述摄像头定位系统的可视区域内，并安置大于两个的标记点；控制平台与所述视觉定位系统用于获取所述无人机的位置和姿态，并通过无线设备与所述无人机通信，控制所述无人机上的驱动电机。本发明可以方便精确地调试无人机，不仅仅可以控制无人机的姿态，还可以控制飞行轨迹，且所有控制程序在控制平台上便可以完成，不需要烧录到无人机上。与现有技术不同，本发明不需要底座，可解决现有技术中调试环境与实际环境差别大，难以获得精确轨迹的问题。

主权项

一种基于外部视觉定位的无人机调试系统，其特征在于，包括视觉定位系统(201)和与之相连的控制平台(205)，其中；所述视觉定位系统(201)由至少3个红外摄像头组成，呈环状分布，摄像头固定在离地面一定高度，朝向环的中心点，用于将采集的无人机图像数据传输到控制平台(205)中，以便精确定位可视区域内的标记点；所述可视区域为最少两个摄像头可观测到的共同区域，所述标记点由反光材料制作而成的小球体，可以反射红外光；所调试的无人机设置在所述视觉定位系统(201)的可视区域内，并在机身上设置至少三个并容易被摄像头捕捉到的标记点；所述控制平台(205)包括通信模块和控制模块；采集视觉定位系统(201)传来的图像数据，通过多目视觉坐标测量算法获取所述无人机上标记点的位置，并传输到控制模块中；所述控制模块通过四元数法解算出无人机的欧拉角和三维坐标，从而得到无人机的位置和姿态信息；所述控制平台(205)的控制模块通过控制算法用于计算出无人机(204)上各个驱动电机的控制量，包括PWM信号和电压信号，并与与所述无人机(204)通信，传送控制量，用于控制所述无人机(204)上的驱动电机，从而改变电机的转速，实现对无人机的控制。