[发明专利]一种机械臂误差分析方法有效
| 申请号： | 201611176391.8 | 申请日： | 2016-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN107038275B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;畅晨光;祁若龙;倪智宇;冯靖凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确，操作方便，分析全面等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 误差 分析 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂误差分析方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；步骤2：根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；步骤3：分析机械臂末端位置误差模型的各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性，得到各关节误差和初始位姿误差敏感性比值；步骤4：分析机械臂末端位置误差模型的关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；步骤5：根据得到的敏感性比值和影响规律，指导机械臂的精度分配。
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