[发明专利]一种可行走的光轴切割机器人

摘要

本发明公开了一种可行走的光轴切割机器人，包括底座、收集箱、驱动装置、切割装置、光轴输送装置、两个转向装置，其特征在于：所述的收集箱安装在底座前面的凹槽里，所述的切割装置的第一液压缸缸体底端安装在底座的光轴切割台上面，所述的光轴输送装置的圆形导轨滑动安装在光轴输送装置安装凹槽里，所述的转向装置的舵机底面安装在底座的转向装置固定座里面；通过驱动装置和转向装置协调工作使机器人可以到达指定位置，通过光轴输送装置既可以输送光轴，又可以使光轴旋转，使切割更加方便，精确，不容易跑偏，由于输送轮是采用橡胶材质的，不容易损伤光轴表面；通过切割装置可以把光轴切成指定长度的光轴段。

主权项

1.一种可行走的光轴切割机器人，包括底座（1）、收集箱（2）、驱动装置（3）、切割装置（4）、光轴输送装置（5）、两个转向装置（6），其特征在于：所述的收集箱（2）安装在底座（1）前面的长方形凹槽A里，所述的切割装置（4）的第一液压缸（402）缸体底端安装在底座（1）的光轴切割台（106）上面，所述的光轴输送装置（5）的圆形导轨（502）滑动安装在光轴输送装置安装凹槽（111）里，所述的转向装置（6）的舵机（601）底面安装在底座（1）的转向装置固定座（104）里面；所述的底座（1）包括底板（101）、输入系统（102）、控制系统（103）、光轴输送装置固定座（110）、第一步进电机（113）、两个第一齿轮（114）、传动轴（116），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其前面位置设有一个长方形凹槽A，在长方形凹槽A左右两侧的底板（101）的下面各设有一个转向装置固定座（104），在底板（101）中间靠前的位置设有光轴切割台（106），所述的光轴切割台（106）是一个长方体，在其正面设有一个贯穿的光轴安放孔（107），在光轴切割台（106）上面设有切割装置安装槽（108），在光轴切割台（106）左右两侧各设有一个长方形凹槽B，在长方形凹槽B旁边设有光轴固定装置固定座（105），在光轴固定装置固定座（105）上设有光轴固定装置（7），光轴固定装置（7）滑动安装在长方形凹槽B里，光轴固定装置（7）包括第二液压缸（701）、光轴固定座（702）、十个滚珠（703），所述的第二液压缸（701）缸体后端固定安装在光轴固定装置固定座（105）上，其活塞杆端部与光轴固定座（702）后面固定连接，在光轴固定座（702）前端设有两个半圆弧面，两个半圆弧面之间设有一个切割凹槽（704），在每个半圆弧面上都设有五个半球形凹槽，每个半球形凹槽中都转动安装着一个滚珠（703）；在底板（101）中间位置设有四个成矩形阵列的光轴输送装置固定座支撑柱（109），两个所述的光轴输送装置固定座（110）前后平行的固定安装在四个光轴输送装置固定座支撑柱（109）上面；在四个光轴输送装置固定座支撑柱（109）中间位置设有一个传动轴固定架（115），在四个光轴输送装置固定座支撑柱（109）的后面位置设有第一步进电机固定座（112）；所述的第一步进电机（113）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座（112）上面，其电机轴与传动轴（116）通过联轴器固定连接，传动轴（116）转动安装在传动轴固定架（115）上面的孔里，所述的两个第一齿轮（114）固定安装在传动轴（116）上，其位置在传动轴固定架（115）的左右两侧；控制系统（103）固定安装在底板（101）上面的左下角，输入系统（102）固定安装在底板（101）右下角；所述的驱动装置（3）包括两个第一轮子轴支撑架（301）、第二齿轮（302）、第二步进电机固定座（303）、第二步进电机（304）、两个第一轮子（305）、第一轮子轴（306）、第三齿轮（307），所述的第一轮子轴支撑架（301）上端面固定安装在底板（101）下面，所述的第一轮子轴（306）转动安装在第一轮子轴支撑架（301）上面的孔里，所述的两个第一轮子（305）分别固定安装在第一轮子轴（306）的两端；所述的第三齿轮（307）固定安装在第一轮子轴（306）上；所述的第二步进电机固定座（303）固定安装在底板（101）下面，所述的第二步进电机（304）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座（303）上面，其电机轴与第二齿轮（302）固定连接，所述的第二齿轮（302）与第三齿轮（307）相互啮合；所述的切割装置（4）包括第一液压缸支撑板（401）、两个第一液压缸（402）、两个切割轮支撑架（403）、第三步进电机固定座（404）、第三步进电机（405）、切割轮（406）、两个皮带轮（407）、皮带（408）、切割轮轴（409），所述的两个第一液压缸（402）竖直放置，其缸体底端固定安装在光轴切割台（106）上面，其活塞杆端部与第一液压缸支撑板（401）下面固定连接；所述的两个切割轮支撑架（403）上端面固定安装在第一液压缸支撑板（401）下面，第三步进电机固定座（404）固定安装在切割轮支撑架（403）一侧，所述的切割轮轴（409）转动安装在切割轮支撑架（403）下端部的圆孔里；所述的切割轮（406）固定安装在切割轮轴（409）上面，一个皮带轮（407）固定安装在切割轮轴（409）上面，所述的第三步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座（404）里，其电机轴与另一个皮带轮（407）固定连接，所述的皮带（408）安装在两个皮带轮（407）上面；所述的切割轮（406）位于切割装置安装槽（108）里；所述的光轴输送装置（5）包括光轴传送轮（501）、三个第四步进电机（505）、三个输送轮（508）、三个输送轮轴（509），在光轴传送轮（501）中心位置设有圆孔（504），在光轴传送轮（501）两侧各设有一个大齿轮（503），在大齿轮（503）上设有圆形导轨（502），所述的圆形导轨（502）滑动安装在光轴输送装置安装凹槽（111）里面，光轴传送轮（501）与光轴输送装置固定座（110）同心；在光轴传送轮（501）侧面设有三个圆周阵列的凹槽；在凹槽两边上各设有一个输送轮固定支架（507），在输送轮固定支架（507）一侧设有第四步进电机固定座（506），所述的第四步进电机（505）侧面固定安装在第四步进电机固定座（506）上，电机轴与输送轮轴（509）通过联轴器固定连接；所述的输送轮轴（509）转动安装在输送轮固定支架（507）上的孔里，所述的输送轮（508）固定安装在输送轮轴（509）上；所述的转向装置（6）包括舵机（601）、第二轮子支撑座（602）、第五步进电机（603）、第五步进电机固定座（604）、第二轮子（605）、第二轮子轴（606），所述的舵机（601）竖直向下放置，其底面固定安装在转向装置固定座（104）里面，其电机轴与第二轮子支撑座（602）上面固定连接；所述的第二轮子轴（606）转动安装在第二轮子支撑座（602）的孔里，所述的第二轮子（605）固定安装在第二轮子轴（606）上面，所述的第五步进电机固定座（604）侧面固定安装在第二轮子支撑座（602）一侧，第五步进电机（603）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定座（604）下面，其电机轴与第二轮子轴（606）通过联轴器固定连接。