[发明专利]基于车载无线网络的协作定位方法和装置

摘要

本公开提出了一种基于车载无线网络的协作定位方法和装置，涉及定位技术领域，该方法包括：获取m个邻居节点的相对距离、相对角度、通过导航获取的定位位置以及定位位置确信度；根据m个邻居节点的相对距离、相对角度、定位位置利用三角测量法确定目标车辆的估计定位位置；根据m个邻居节点的相对距离、定位位置、定位位置确信度利用最小二乘法获取用于修正标车辆的估计定位位置的修正参数；根据修正参数对目标车辆的估计定位位置进行修正，将修正后的位置作为目标车辆的定位位置。能够在车辆行驶过程中在导航卫星信号减弱或消失的情况下依然能够对车辆进行定位，并提高车辆定位的准确度。

主权项

1.一种基于车载无线网络的协作定位方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：获取m个邻居节点的相对距离、相对角度、通过导航获取的定位位置以及定位位置确信度；所述邻居节点为与所述目标车辆的距离小于预设距离的其他车辆或者路边单元，其中，m大于或等于2；所述相对距离包括每个邻居节点与所述目标车辆的相对距离以及每个邻居节点之间的相对距离；根据所述m个邻居节点的相对距离、相对角度、定位位置利用三角测量法确定所述目标车辆的估计定位位置；根据所述m个邻居节点的相对距离、定位位置、定位位置确信度利用最小二乘法获取用于修正所述目标车辆的估计定位位置的修正参数；根据所述修正参数对所述目标车辆的估计定位位置进行修正，将修正后的位置作为所述目标车辆的定位位置；其中，所述根据所述m个邻居节点的相对距离、定位位置、定位位置确信度利用最小二乘法获取用于修正所述目标车辆的估计定位位置的修正参数，包括：获取所述m个邻居节点中符合预设条件的n个邻居节点的评估权重，得到包括所述n个邻居节点的评估权重的权重矩阵；根据所述n个邻居节点的定位位置以及所述目标车辆的估计定位位置获取评估矩阵；根据所述n个邻居节点与所述目标车辆的相对距离、所述n个邻居节点的定位位置、所述目标车辆的估计定位位置获取误差向量；根据所述权重矩阵、所述评估矩阵以及所述误差向量获取所述修正参数；其中，所述获取所述m个邻居节点中符合预设条件的n个邻居节点的评估权重，得到包括所述n个邻居节点的评估权重的权重矩阵，包括：根据每个邻居节点的定位位置确信度、所述每个邻居节点与所述目标车辆的相对距离、所述每个邻居节点的最大有效通信距离以及预设的可信度比重和距离比重对所述每个邻居节点进行权重评估，得到所述m个邻居节点的评估权重；在所述m个邻居节点选择评估权重最大的n个邻居节点；根据所述n个邻居节点的评估权重获取所述权重矩阵，所述权重矩阵为包括所述n个邻居节点的评估权重的对角矩阵。