[发明专利]基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统及其方法，其特征包括由中央数据处理模块、主通信模块和显示操作模块构成的上位机控制系统，以及由从通信模块、驱动控制模块和运动执行模块构成的穿梭车执行系统；驱动控制模块包括数据处理单元和驱动控制电路；运动执行模块是由轮毂电机及固定于轮毂电机轴上的磁编码器组成。本发明能在减轻穿梭车本体重量以及使穿梭车结构更紧凑的前提下，保证相应的运货能力并提高穿梭车的定位精度。

主权项

一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统，其特征包括：上位机控制系统、穿梭车执行系统；所述上位机控制系统包括：中央数据处理模块、主通信模块、显示操作模块；所述穿梭车执行系统设置在穿梭车上，并包括：从通信模块、驱动控制模块、运动执行模块；所述驱动控制模块包括：数据处理单元和驱动控制电路；所述运动执行模块是由轮毂电机及固定于所述轮毂电机轴上的磁编码器组成；所述显示操作模块获取位置坐标指令并传递给所述中央数据处理模块；所述中央数据处理模块对所述位置坐标指令进行计算，得到位移矢量数据，并按照Modbus通信协议打包为DMA通信格式数据后通过所述主通信模块发送给所述从通信模块；所述数据处理单元通过所述从通信模块将所获取的DMA通信格式数据解包为所述位移矢量数据后，通过三阶多项式计算得到所述位置坐标指令中所设定的速度和位置信息；所述驱动控制电路根据所设定的速度和位置信息，将所述位移矢量数据转换为开关控制量信息，用于驱动所述轮毂电机执行相应操作；所述磁编码器同步采集所述轮毂电机的角度信息并通过所述从通信模块和主通信模块发送给所述中央数据处理模块；所述中央数据处理模块根据所述角度信息并进行计算，得到所述穿梭车的实际速度和位置信息后，与所述位置坐标指令中所设定的速度和位置信息进行比较，从而实时控制所述轮毂电机调整相应角度以消除所述穿梭车的运动偏差。