[发明专利]一种易于计算机视觉识别的交通标志牌的识别方法

摘要

一种易于计算机视觉识别的交通标志牌的识别方法，包括以下步骤，在现有的标牌本体上加装有由多个单色圆环按大小关系排列组合而成的同心多色圆环图案；通过摄像机采集包含同心多色圆环的图像序列；对采集到的每帧图像进行横纵方向上的直线扫描，并根据预定义颜色集合中的颜色筛选像素组队形成颜色向量数组；对筛选出的所有颜色向量数组进行分析，最终生成一个颜色向量数组；根据最终的颜色向量数组，寻找与其匹配的已定义的交通标志编码模式所对应的交通标志信息。本发明可以实现对交通标志的简单、准确的识别，能降低干扰因素对检测与识别准确性的影响，能有助于保证道路交通的安全性和通行的高效性，尤其对开发辅助驾驶系统具有良好的应用前景。

主权项

1.一种易于计算机视觉识别的交通标志牌的识别方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一：在与现有的交通标志牌相同的标牌本体的边缘和空隙处加装有辅助标志以形成易于计算机视觉识别的交通标志，所述辅助标志由便于被摄像机所采集的多个单色圆环按大小关系排列而成，且这多个单色圆环生成一个同心多色圆环，所述多个单色圆环的颜色和多个单色圆环的排列顺序代表特定的交通标志信息；所述辅助标志中的单色圆环的数量C为定值，且相邻的单色圆环的颜色不同，其中每个单色圆环所选择使用的颜色取自预定义的颜色集合S，且该集合S中任意两个颜色在彩色空间向量的欧式距离大于阈值T₁；步骤二：通过摄像机采集包含同心多色圆环的辅助标志的图像序列；步骤三：对于大小为N×M的每帧图像进行预处理，去除或减弱噪声干扰，使图像增强；步骤四：对每一帧图像进行横向和纵向上的直线扫描，对于所扫描的每一条直线，相应地初始化一个颜色向量数组A_i；步骤五：沿着每条直线l依次扫描直线上的像素p_i，如果扫描颜色值s∈S，且||p_i‑s||₂<＝T₂，则记录下该像素p_i所对应的预定义颜色值，其中T₂为阈值，且T₂＜T₁；步骤六：继续扫描直线l上的下一像素p_j，如果按步骤五计算得到某像素p_j所对应的预定义颜色值则将s存入颜色向量数组A_i，然后重复执行步骤五，否则执行步骤六；步骤七：扫描完直线l上的像素后，如果由该直线构造的颜色向量数组A_i中元素的数量大于或小于确定的单色圆环的数量C，则抛弃该颜色向量数组A_i；步骤八：扫描完一帧图像后，分析保留下的所有颜色向量数组A_i，最终生成一个颜色向量数组A，该数组A的元素值取自大多数数组中相同下标下数组元素所取的颜色值；步骤九：根据最终的颜色向量数组A，寻找与其匹配的已定义的交通标志编码模式，每一种编码模型对应一种交通标志信息，从而完成识别。