[发明专利]一种无人机飞行航线与地形碰撞检查方法在审
| 申请号： | 201611139728.8 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108614907A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 杨指顺;彭向东;刘毅飞;张道龙;罗程;马善智 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G08G5/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 610091 四川省成都市青羊区*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 无人机的飞行以按航线规划自主飞行为主，航线需在飞行前进行规划并进行安全性检查。在一般平原净空条件好的地区，飞行航线不需要考虑周边地形的干扰。当在复杂地形环境下(如山区、河谷)进行飞行航线规划时，需保证飞行航线与周边高低起伏的地形不会发生碰撞或者危险接近。本发明提供的检查方法，可以简单快速的实现在飞行前对规划航线进行地形碰撞检查，从而提高无人机飞行航线规划的准确性，保障飞行安全。在无侦‑7高空无人机侦察机、攻击‑2察打一体无人机的日喀则试飞过程中，使用该方法对飞行航线进行了地形碰撞检查，结果表明该方法正确有效，可用于无人机的飞行航路规划。 | ||
| 搜索关键词： | 地形 飞行航线 碰撞检查 飞行 无人机飞行 航线规划 航线 飞行航线规划 复杂地形环境 安全性检查 高空无人机 飞行航路 高低起伏 规划航线 净空条件 危险接近 飞行安全 可用 河谷 规划 平原 攻击 山区 检查 保证 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行航线与地形碰撞检查方法，利用Google Earth,Matlab to GoogleEarth toolbox两个软件来实现，具体实现步骤如下：第一步：准备仿真数据，第二步：安装kml文件工具箱，从互联网上下载Matlab to GoogleEarth toolbox工具箱压缩包，解压后将googleearth文件夹至于Matlab安装目录的toolbox文件中，例如D:\matlab\googleearth\，在Matlab中输入addpath('D:\matlab\googleearth')命令，完成该工具箱的安装；第三步：编写航迹程序生成kml文件，包括读入仿真数据、生成空间点的数组、设置kml文件参数、输出kml文件；第四步：编写垂线程序生成kml文件，包括读入仿真数据、计算空间垂直点的数组、设置kml文件参数，输出kml文件；第五步：在GoogleEarth中打开三步、四步中生成的kml文件，检查地形碰撞情况。
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