[发明专利]一种基于激光雷达和摄影测量的车辆污染物排放量实时监测方法

摘要

一种基于激光雷达和摄影测量的车辆污染物排放量实时监测方法，采用神经网络离线建模获得各型汽车污染物排放量与汽车速度、加速度和道路坡度的拟合模型。在十字路口安装四个数字摄像机和一个多普勒扫描激光雷达，由图像处理获得数字摄像机每帧图像中各车辆的边缘轮廓，将由激光雷达测量的激光脚点空间位置仿射到每帧图像空间中，激光脚点的仿射点落入哪辆车边缘轮廓内，则可判断此激光脚点打在哪辆车上。根据激光多普勒测速获得车速及加速度，由汽车在激光雷达两个相邻扫描周期中的空间位置计算道路坡度。将整个十字路口内所有汽车型号每秒间隔的速度、加速度和道路坡度值带入神经网络模型中，获得十字路口中所有车辆每秒间隔的尾气污染物排放量。

主权项

一种基于激光雷达和摄影测量的车辆污染物排放量实时监测方法，其特征在于，采用离线测量和建模的方式，在一种型号的汽车上安装了GPS运动状态测量仪（2）和汽车尾气污染物测量仪（3），获得每秒间隔的汽车速度、加速度、道路坡度和尾气污染物排放量，将尾气污染物排放量作为因变量，将汽车的速度、加速度和道路坡度作为自变量，采用神经网络建立了自变量与因变量之间的精确预测模型；在交通十字路口，安装了四个数字摄像机和一个多普勒扫描激光雷达（4），可获得整个十字路口区域内的所有汽车的型号以及每秒间隔的速度、加速度和道路坡度值；将获得的汽车每秒间隔的速度、加速度和道路坡度值带入获得的神经网络模型中，获得在该交通十字路口中所有车辆每秒间隔的尾气污染物排放量实时预测值。