[发明专利]一种摩擦驱动式手抛球形机器人

摘要

本发明公开了一种摩擦驱动式手抛球形机器人结构设计，属于机器人设计领域。该球形机器人主要由结构部分和控制部分组成，其中重点研究球形机器人的结构优化设计以及驱动方式。球形机器人驱动运用单点摩擦驱动小球设计，利用老式机械鼠标的工作原理。利用橡胶球的滚动来转动X、Y和Z方向的转杆，如今反过来运用机械鼠标的设计，以X、Y和Z方向的转杆的转动来带动橡胶球的滚动和自转。利用三组金属舵机驱动一颗驱动球产生全方位运动，再借助摩擦力驱使外球壳转动。通过优化设计水平平台四周设置的滑动球，以避免两点接触产生的球体摇晃与不稳定现象，保证系统平稳。上方有顶住球壳的摩擦力加压机构，辅助重力加压的效果。

主权项

一种摩擦驱动式手抛球形机器人，其特征在于：该机器人包括中间支撑板(101)、右水平舵机安装装置(102)、牛眼轮支撑主球装置(103)、左水平舵机安装装置(104)、斜舵机安装装置(105)、摩擦主球(2)、球形外壳(3)、X、Y水平舵机安装体(4)、斜舵机安装体(5)、斜舵机与中间板装配体(6)、中间支撑板与加压装置定位长螺柱(7)、上支撑板组合件(801)、上支撑板(802)；球形机器人中，右水平舵机安装装置(102)与X水平方向舵机安装体通过螺纹连接固定在X水平方向；左水平舵机安装装置(104)与Y方向水平舵机安装体通过螺纹连接固定在Y水平方向；右水平舵机安装装置(102)为X方向的舵机安装装置；左水平舵机安装装置(104)为Y方向的舵机安装装置；斜舵机安装装置(105)为Z方向的舵机安装装置；X水平方向舵机与Y方向水平舵机组成X、Y方向水平舵机安装体(4)，X、Y方向水平舵机安装体(4)中的水平舵机(401)与水平轴(402)通过过盈配合并胶粘加固处理；X、Y方向水平舵机安装体(4)中的水平轴(402)与水平舵橡皮套(403)利用橡皮的弹性紧配合安装在水平轴(402)上；通过长螺钉(404)与水平舵机(401)螺纹配合固定X、Y方向水平舵机安装体(4)；右水平舵机安装装置(102)和左水平舵机安装装置(104)分别与X、Y水平方向舵机安装体(4)进行安装。