[发明专利]一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置

摘要

一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了平面两自由度七杆机构设计，在保证该皮带式输送装置可以调整输送带的输送倾角、输送高度的前提下，通过利用平行四边形设计，有效降低了可控支撑机构的耦合度，不仅有利于运动学正、逆求解，而且有效减小了编程控制难度，降低了控制系统研发成本；另外，所述可控支撑机构不仅各构件由转动副连接，而且主动副均位于机架上，从而使该种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置具有高可靠性、高传动效率、低重心、易控制等优点，特别适用于现代化生产线、数字化工厂等使用。

主权项

一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，其特征在于：所述可控支撑机构为平面两自由度七杆机构，包括机架、第一构件、第二构件、第三构件、第四构件、第五构件、第六构件、支撑杆，托架，所述第一构件一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第二构件一端连接，所述第二构件另一端通过第三转动副与支撑杆连接，所述支撑杆通过复合铰链与机架连接，所述构件一端通过复合铰链与机架连接，另一端通过第四转动副与第四构件一端连接，所述第四构件另一端通过第五转动副与第五构件连接，所述第五构件通过第六转动副与支撑杆连接，所述第六构件一端通过第七转动副与第五构件连接，另一端通过第八转动副与托架连接，所述托架通过第九转动副安装在支撑杆上，所述第一构件和第三构件为主动杆，所述主动滚筒通过第十转动副与托架连接，所述从动滚筒通过第十一转动副与托架连接，所述输送带安装在主动滚筒和从动滚筒上。