[发明专利]一种内墙角攀爬机器人

摘要

本发明涉及一种内墙角攀爬机器人，其包括对称设置在机身两侧的行动轮，驱动装置输出连接有传动装置，传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有朝向阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以加速度向上攀爬；当摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降。本方案解决了现有技术中爬墙机器人需要复杂吸附技术的问题。

主权项

1.一种内墙角攀爬机器人，包括机身和驱动装置，其特征在于：还包括对称设置在所述机身两侧的行动轮，所述驱动装置输出连接有传动装置，所述传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与所述两墙面之间产生摩擦力 F，该摩擦力 F 具有朝向内墙角的阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当所述摩擦力 F 竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以一定的加速度向上攀爬；当摩擦力 F 竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人的状态为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当所述摩擦力 F 竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降；所述阴角线指两面墙间呈竖直方向的交线。