[发明专利]一种机器人电站巡检系统及方法

摘要

本发明公开了一种机器人电站巡检系统及方法，包括机器人基站、主控室、巡检机器人、巡检点。本发明提出的机器人电站巡检系统，巡检机器人能够按照卫星导航定位系统进入巡检点区域，再由安装在巡检机器人左右脚的图像识别系统对预先埋设在地面上的巡检定位点进行图像识别，引导巡检机器人的左右脚和巡检点左右定位点完全吻合，实现巡检机器人的二次精确定位，并通过安装在巡检机器人上的温度探测仪、分贝探测仪及摄像头等采集相关数据，再通过信号远程交换器传输给主控电脑，有主控电脑进行分析处理。本发明能够通过图像识别系统引导巡检机器人实现二次精确定位，充分保证巡检机器人采集到的相关数据的准确性和一致性，应用前景广阔。

主权项

1.一种机器人电站巡检方法，利用一种机器人电站巡检系统，所述系统包括机器人基站（1）、主控室（2）、巡检机器人（3）、巡检点（4）；所述机器人基站（1）内设置有基站充电座（1‑1）和基站充电定位点（1‑4），所述基站充电定位点（1‑4）包括基站充电左定位点（1‑2）和基站充电右定位点（1‑3），所述基站充电左定位点（1‑2）的表面形状和巡检机器人（3）左脚底面的表面形状相同，所述基站充电右定位点（1‑3）的表面形状和巡检机器人（3）右脚底面的表面形状相同；所述主控室（2）内设置有主控电脑（2‑1）和主控室信号远程交换器（2‑2）；所述巡检机器人（3）的左脚设置有机器人左脚图像识别系统（3‑1），巡检机器人（3）的右脚设置有机器人右脚图像识别系统（3‑2），巡检机器人（3）的中部左侧设置有巡检机器人充电头（3‑3），巡检机器人（3）的头部左侧设置有巡检机器人信号远程交换器（3‑4），所述巡检机器人信号远程交换器（3‑4）与主控室信号远程交换器（2‑2）通讯连接；所述巡检机器人（3）的头部右侧设置有巡检机器人卫星导航定位装置（3‑5），巡检机器人（3）的头部正面左部设置有温度探测仪（3‑6），巡检机器人（3）的头部正面右部设置有分贝探测仪（3‑7），巡检机器人（3）的头部正面中部设置有摄像头（3‑8）；所述巡检点（4）的地面上预先埋设有巡检定位点（4‑1），巡检定位点（4‑1）包括巡检左定位点（4‑2）和巡检右定位点（4‑3），所述巡检左定位点（4‑2）的表面形状和巡检机器人（3）左脚底面的表面形状相同，所述巡检右定位点（4‑3）的表面形状和巡检机器人（3）右脚底面的表面形状相同；其特征在于：其步骤如下：（1）、巡检机器人（3）的原始状态处于机器人基站（1）内，巡检机器人（3）通过机器人左脚图像识别系统（3‑1），确保巡检机器人（3）左脚底面和基站充电左定位点（1‑2）相互吻合，实现正确定位，同时，巡检机器人（3）通过机器人右脚图像识别系统（3‑2），确保巡检机器人（3）右脚底面和基站充电右定位点（1‑3）相互吻合，实现正确定位，保证巡检机器人（3）处于正确位置，并实现巡检机器人充电头（3‑3）和基站充电座（1‑1）的正确对接，进行充电；（2）、巡检机器人（3）充电完成后会自动离开基站充电座（1‑1），切断电源，进入基站任务等待区；（3）、当需要巡检机器人（3）进行巡检时，主控室（2）的主控电脑（2‑1）通过主控室信号远程交换器（2‑2）向巡检机器人（3）发出任务指令，巡检机器人（3）通过巡检机器人信号远程交换器（3‑4）接收任务，按照任务要求，巡检机器人卫星导航定位装置（3‑5）接收卫星导航定位系统的导航定位服务，到达巡检点（4）的巡检区域，预先埋设在地面上的巡检定位点（4‑1）的巡检左定位点（4‑2）和巡检右定位点（4‑3）分别与巡检机器人（3）分别通过机器人左脚图像识别系统（3‑1）和机器人右脚图像识别系统（3‑2），引导巡检机器人（3）接近巡检点（4），分别实现巡检机器人（3）左脚底面和右脚底面与巡检左定位点（4‑2）和巡检右定位点（4‑3）相互吻合，完成二次精确定位，实现巡检机器人（3）左右脚的正确定位；（4）、接下来巡检机器人（3）就开始工作，通过温度探测仪（3‑6）采集各工作元器件表面温度及相关接线柱表面温度，通过分贝探测仪（3‑7）采集噪音数据，通过摄像头（3‑8）采集仪表数据，由于巡检机器人（3）能够实现正确定位，其采集到的相关数据的准确性和一致性大大提高，巡检机器人（3）采集到的相关数据再通过巡检机器人信号远程交换器（3‑4）、主控室信号远程交换器（2‑2）传输给主控电脑（2‑1），由主控电脑（2‑1）进行分析处理；（5）、当巡检机器人（3）完成第一个巡检点的任务后，按照主控电脑（2‑1）的工作指令，进入下一个巡检点，全部巡检工作结束后，巡检机器人（3）自动返回机器人基站（1），进行二次精确定位，实现巡检机器人充电头（3‑3）和基站充电座（1‑1）的正确对接，进行充电。