[发明专利]辅助轮式升降越障机器人

摘要

本发明公开了一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架，车架于前端的两侧部装设有两个前驱动轮，车架于后端的两侧部装设有两个后驱动轮，车架于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮和两个后辅助轮，前辅助轮和后辅助轮位于前驱动轮和后驱动轮之间，车架上装设有导向支撑架，导向支撑架的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构，前端的升降行进机构位于前驱动轮和前辅助轮之间，后端的升降行进机构位于后辅助轮和后驱动轮之间。通过前后升降行进机构的配合可将车架撑起或者放下，以实现上下台阶的功能。该越障机器人具有结构简单，成本低廉，易于制作、作业灵活、越障能力强的优点。

主权项

1.一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架（1），所述车架（1）于前端的两侧部装设有两个前驱动轮（2），车架（1）于后端的两侧部装设有两个后驱动轮（3），其特征在于：所述车架（1）于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮（4）和两个后辅助轮（5），所述前辅助轮（4）和后辅助轮（5）位于前驱动轮（2）和后驱动轮（3）之间，所述车架（1）上装设有导向支撑架（6），所述导向支撑架（6）的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构（7），前端的升降行进机构（7）位于前驱动轮（2）和前辅助轮（4）之间，后端的升降行进机构（7）位于后辅助轮（5）和后驱动轮（3）之间，所述导向支撑架（6）包括支架（61）和竖向导轨（62），所述支架（61）固装在车架（1）上，所述竖向导轨（62）分装在支架（61）的前后两端，前后两端的所述升降行进机构（7）分别与相应端的竖向导轨（62）滑接，所述升降行进机构（7）包括驱动部件（71）、升降杆（72）和支撑轮（73），所述驱动部件（71）装设在竖向导轨（62）上，所述升降杆（72）滑装在竖向导轨（62）内并与驱动部件（71）连接，所述支撑轮（73）装设在升降杆（72）底部，所述升降杆（72）包括立杆（721）和横杆（722），所述立杆（721）滑装在竖向导轨（62）内并与驱动部件（71）连接，所述横杆（722）固装在立杆（721）底部，所述支撑轮（73）分装在横杆（722）的两端部。