[发明专利]辅助轮式升降越障机器人

权利要求书

1.一种辅助轮式升降越障机器人，包括车架（1），所述车架（1）于前端的两侧部装设有两个前驱动轮（2），车架（1）于后端的两侧部装设有两个后驱动轮（3），其特征在于：所述车架（1）于前后端的两侧部还分别装设有两个前辅助轮（4）和两个后辅助轮（5），所述前辅助轮（4）和后辅助轮（5）位于前驱动轮（2）和后驱动轮（3）之间，所述车架（1）上装设有导向支撑架（6），所述导向支撑架（6）的前后端均装设有可独立升降和行进的升降行进机构（7），前端的升降行进机构（7）位于前驱动轮（2）和前辅助轮（4）之间，后端的升降行进机构（7）位于后辅助轮（5）和后驱动轮（3）之间，所述导向支撑架（6）包括支架（61）和竖向导轨（62），所述支架（61）固装在车架（1）上，所述竖向导轨（62）分装在支架（61）的前后两端，前后两端的所述升降行进机构（7）分别与相应端的竖向导轨（62）滑接，所述升降行进机构（7）包括驱动部件（71）、升降杆（72）和支撑轮（73），所述驱动部件（71）装设在竖向导轨（62）上，所述升降杆（72）滑装在竖向导轨（62）内并与驱动部件（71）连接，所述支撑轮（73）装设在升降杆（72）底部，所述升降杆（72）包括立杆（721）和横杆（722），所述立杆（721）滑装在竖向导轨（62）内并与驱动部件（71）连接，所述横杆（722）固装在立杆（721）底部，所述支撑轮（73）分装在横杆（722）的两端部。

2.根据权利要求1所述的辅助轮式升降越障机器人，其特征在于：所述支架（61）包括立柱（611）和横梁（612），所述立柱（611）固装在车架（1）上，所述横梁（612）固装立柱（611）顶部，所述竖向导轨（62）分装在横梁（612）的前后两端。

3.根据权利要求1或2所述的辅助轮式升降越障机器人，其特征在于：所述车架（1）的前后部开设有用于前后端的升降行进机构（7）穿过的镂空避让部（11）。