[发明专利]鱼眼图像拼接成全景图像和全景视频的方法及装置

摘要

本发明公开了一种鱼眼图像拼接成全景图像和全景视频的方法及装置，利用N个鱼眼镜头在同一时刻获取到N个鱼眼图像；根据经纬度坐标、球面坐标和平面坐标的映射关系，将获取到N个柱面投影图像中每组柱面投影图像的相交区域进行特征点匹配，得到每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对；根据球面坐标和经纬度坐标的映射关系，获取匹配特征点对的姿态矩阵；以所述N个鱼眼镜头中的某一鱼眼镜头的坐标系为世界坐标系，利用匹配特征点对的姿态矩阵，计算得到每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态矩阵；根据每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态矩阵，确定全景图像中每个像素点的像素值；根据所述全景图像中每个像素点的像素值，获取所述全景图像。

主权项

一种鱼眼图像拼接成全景图像的方法，其特征在于，包括：利用N个鱼眼镜头在同一时刻获取到N个鱼眼图像，其中，N为不小于2的整数；根据经纬度坐标、球面坐标和平面坐标的映射关系，获取到所述N个鱼眼图像按经纬度展开后的N个柱面投影图像；将所述N个柱面投影图像中每组柱面投影图像的相交区域进行特征点匹配，得到每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对，其中，每两个具有相交区域的柱面投影图像为一组柱面投影图像；根据球面坐标和经纬度坐标的映射关系，获取每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对在球面上的三维坐标集，并利用每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对的三维坐标集进行姿态计算，获取每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对的姿态矩阵；以所述N个鱼眼镜头中的某一鱼眼镜头的坐标系为世界坐标系，利用每组柱面投影图像相交区域的匹配特征点对的姿态矩阵，计算得到每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态矩阵；根据每个鱼眼镜头在世界坐标系中的姿态矩阵，确定由所述N个鱼眼图像拼接而成的全景图像中每个像素点的像素值；根据所述全景图像中每个像素点的像素值，获取所述全景图像。