[发明专利]一种无人机快速充电系统的充电方法

摘要

本发明公开了一种无人机快速充电系统的充电方法，属于无人机充电领域。本发明利用快速充电系统进行充电，充电系统包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体降落并支撑无人机本体；所述定位模块用于无人机本体的返航定位，使无人机本体降落至支撑模块上。使用本系统的充电方法，包括无人机本体返航、图像采集定位、快速降落和充电等过程，其充电过程分为三个阶段：预充电、分段恒流充电和脉冲充电。本发明采用支撑模块和其他各模块相结合构成完整的充电系统，使无人机本体能够准确、快速地降落到支撑模块，大大提高了充电效率，自主性高，便于使用。

主权项

1.一种无人机快速充电系统的充电方法，其特征在于：利用无人机快速充电系统进行充电，该无人机快速充电系统包括支撑模块、定位模块和充电模块，所述支撑模块用于辅助无人机本体(2)降落并支撑无人机本体(2)；所述定位模块用于无人机本体(2)的返航定位，使无人机本体(2)降落至支撑模块上；所述充电模块用于控制对无人机本体(2)的充电过程；其具体充电过程为：步骤一、无人机快速充电系统中的定位单元发出超声波定位信号获得无人机本体(2)的位置信息和飞行姿态，经过控制单元的调整控制无人机本体(2)返航至底座(1)上方；步骤二、摄像单元采集回形图像(101)信息，先对每个光斑像素求出其相对摄像机坐标原点的面矩，将每个像素的面矩累加起来，再求出光斑所有像素灰度级的积分，按照灰度重心法求重心位置，计算公式为：其中，x为回形图像(101)中心位置的横向坐标；y为回形图像(101)中心位置的纵向坐标；f(i，j)为各个光斑像素相对摄像机坐标原点的面矩；i为横向坐标上的光斑像素数，j为纵向方向上的光斑像素数；则求得回形图像(101)相对无人机本体(2)的坐标位置，控制单元根据位置信息调整无人机本体(2)的位置；步骤三、步骤二完成后，无人机本体(2)位于底座(1)正上方，此时红外线发射器启动，控制单元根据图像信息和高度信息控制无人机本体(2)降落至无人机支座(8)上；步骤四、步骤三中无人机本体(2)降落后触发步进电机(5)启动，推杆(3)伸出使电极接头与弹簧电极片接触，并由压力传感器检测接触压力；步骤五、步骤四中接触压力达到预设值后充电模块开始为蓄电池充电，充电过程分为预充电、分段恒流充电和脉冲充电三个阶段；步骤六、所述推杆(3)一端与步进电机(5)的驱动轴相连，推杆(3)下侧设置有限位槽(301)，在限位槽(301)两端设置有限位开关，该限位开关与步进电机(5)电连接；所述支撑腿(7)一端与底座(1)固定连接，支撑腿(7)另一端伸入限位槽(301)内，用于限制推杆(3)伸退长度；电量检测模块检测到电量充足时，充电模块触发步进电机(5)反向启动，推杆(3)退回，支撑腿(7)触碰到限位开关后步进电机(5)停止，完成充电。