[发明专利]配备发送校正了晃动效应的图像序列的摄像机的无人机在审
| 申请号： | 201611041656.3 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106791363A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | P·埃林 | 申请（专利权）人： | 鹦鹉无人机股份有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人： | 陈小刚 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及配备发送针对晃动效应进行了校正的图像序列的摄像机的无人机。一种无人机包括具有逐行发送视频数据(I)的卷帘快门数字传感器的相机(14)。惯性单元(26)发送表示相机在给定时刻的姿态变化(θ，ψ)的陀螺仪信号。包括防晃动模块的图像处理模块(30)接收视频数据(I)和陀螺仪信号作为输入并输出针对由无人机的马达的振动所引入的伪像进行了处理和校正的视频数据。互补滤波模块(36)对防晃动模块的输入端处的陀螺仪信号应用预定补偿转移函数，该转移函数是惯性单元的陀螺仪传感器的频率响应的逆转移函数。 | ||
| 搜索关键词： | 配备 发送 校正 晃动 效应 图像 序列 摄像机 无人机 | ||
【主权项】：
一种无人机(10)，包括：相机(14)，包括透镜、在其上形成地貌的图像的数字传感器、以及用于对所述传感器进行读取的卷帘快门机构，所述相机逐行输出视频数据；惯性单元(26)，包括能够测量所述无人机的姿态变化并能够输出表示所述无人机在给定时刻相对于给定参考点(UVW)的旋转)的陀螺仪信号的陀螺仪传感器；以及图像处理模块(30)，包括接收所述视频数据(I)和所述陀螺仪信号作为输入并输出针对由所述无人机产生的振动所引入的伪像进行了处理和校正的视频数据的防晃动模块，其特征在于，在所述图像处理模块的输入端处所述无人机进一步包括：互补滤波模块(36)，它能够对所述防晃动模块的输入端处的陀螺仪信号应用预定补偿转移函数(C2)，所述预定转移函数(C2)是所述惯性单元的所述陀螺仪传感器的频率响应(C1)的逆转移函数。
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