[发明专利]配备发送校正了晃动效应的图像序列的摄像机的无人机

权利要求书

1.一种无人机(10)，包括：

相机(14)，包括透镜、在其上形成地貌的图像的数字传感器、以及用于对所述传感器进行读取的卷帘快门机构，所述相机逐行输出视频数据；

惯性单元(26)，包括能够测量所述无人机的姿态变化并能够输出表示所述无人机在给定时刻相对于给定参考点(UVW)的旋转)的陀螺仪信号的陀螺仪传感器；以及

图像处理模块(30)，包括接收所述视频数据(I)和所述陀螺仪信号作为输入并输出针对由所述无人机产生的振动所引入的伪像进行了处理和校正的视频数据的防晃动模块，

其特征在于，在所述图像处理模块的输入端处所述无人机进一步包括：

互补滤波模块(36)，它能够对所述防晃动模块的输入端处的陀螺仪信号应用预定补偿转移函数(C2)，所述预定转移函数(C2)是所述惯性单元的所述陀螺仪传感器的频率响应(C1)的逆转移函数。

2.一种用于校正由无人机(10)产生的振动在所述无人机的相机(14)的卷帘快门数字传感器接收到的数字图像(I)中引入的晃动伪像的方法，

其中，所述无人机包括惯性单元(26)，所述惯性单元包括能够测量所述无人机的姿态变化并能够输出表示所述无人机在给定时刻相对于给定参考点(UVW)的旋转)的陀螺仪信号的陀螺仪传感器，

这一方法的特征在于，它包括：

a)在初步步骤中：

a1)测量所述惯性单元的所述陀螺仪传感器的频率响应(C1)；

a2)生成具有所述陀螺仪传感器的所述频率响应(C1)的逆补偿转移函数(C2)的数字滤波器；以及

a3)将所述数字滤波器加载到所述无人机的防晃动模块(30)的输入端处的互补滤波模块(36)中；以及

b)在所述无人机的操作期间，持续且实时地：

b1)接收由所述无人机的惯性单元(26)发送的陀螺仪信号；

b2)将在步骤a3)中加载到所述数字滤波器(36)中的补偿转移函数(C2)应用于在步骤b1)接收到的所述陀螺仪信号；以及

b3)将在步骤b2)中滤波的陀螺仪信号应用于所述无人机的防晃动模块(30)。