[发明专利]换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统

摘要

本发明公开了一种换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统，包括至少一个驱动模块、至少一个被控对象步进电机、电动推杆、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端、单片机芯片以及CAN总线，其中，电脑PC端从所述的CAN总线中接收所有的总线消息，以完成对驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块的初始化和工作状态的监控；驱动模块从CAN总线中获取导航信息，并且通过步进电机驱动器实现机器人在攀爬行进和原路返程时步进电机的正转、反转和停止；清洁模块从CAN总线中获取开始清洁信息，进而通过控制电动推杆的伸缩实现清洁刷的上升和下降，清洁刷下降的距离由电动推杆的行程决定；导向模块对两个测距传感器实施控制。

主权项

换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统，其特征在于：包括至少一个驱动模块、至少一个被控对象步进电机、电动推杆、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端、单片机芯片以及CAN总线，所述的单片机芯片分别与驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端连接；其中，所述的电脑PC端，与CAN总线连接，所述的电脑PC端从所述的CAN总线中接收所有的总线消息，以完成对所述的驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块的初始化和工作状态的监控；所述的驱动模块，与CAN总线连接，所述的驱动模块从所述的CAN总线中获取导航信息，并且通过步进电机驱动器实现机器人在攀爬行进和原路返程时步进电机的正转、反转和停止；所述的清洁模块，与CAN总线连接，所述的清洁模块从所述的CAN总线中获取开始清洁信息，进而通过控制电动推杆的伸缩实现清洁刷的上升和下降，清洁刷下降的距离由电动推杆的行程决定；所述的导向模块，与CAN总线连接，所述的导向模块对两个测距传感器实施控制，当测距传感器实时测得的机器人至左右两侧壁面凸起边缘的距离大小在设定距离范围内，机器人正常攀爬行进或原路返程；当测距传感器实时测得的距离大小超出设定距离时，反馈信号通过CAN总线传输至单片机芯片，单片机芯片根据反馈信号调节两个步进电机速度以达到纠偏的效果；所述的避障模块，与CAN总线连接，所述的避障模块对广角摄像头实施控制，通过输入程序实现广角摄像头的环境识别、环境重建和重新规划路线三种功能，在广角摄像头识别前方遇障时，反馈信号通过CAN总线传输至单片机芯片，单片机芯片根据障碍反馈信息对步进电机发出指令，令其停车或反转，以达到避障效果。