[发明专利]一种具有柔性和多自由度的手术机器人在审
| 申请号： | 201611017518.1 | 申请日： | 2016-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN108066010A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 王峥;彭静;陈志强;林参 | 申请（专利权）人： | 香港大学深圳研究院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 谭彦闻 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂单元，包括串联布置的至少一个臂段、至少一个关节以及连接至在远端的臂段上的端部操作机构，其中在相邻的臂段之间以及在臂段和端部操作机构之间通过各自的关节相铰接，其中各关节被构造为所附连的臂段提供至少一个自由度。所述至少一个关节包括至少一个下述关节：扭转关节；枢转关节；腕关节，所述腕关节包括关节本体。其中，扭转关节或枢转关节配设的细长的执行器固定至连接至关节远侧的臂段或端部操作机构，所述腕关节配设的两对执行器分别固定至腕关节的关节本体和从远侧附连至该腕关节的臂段或端部操作机构。本发明还提供一种手术机器人系统。 | ||
| 搜索关键词： | 臂段 腕关节 关节 端部操作机构 关节本体 扭转关节 枢转关节 附连 手术机器人系统 机械臂单元 串联布置 多自由度 人本发明 铰接 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂单元，包括串联布置的至少一个臂段、至少一个关节以及连接至在远端的臂段上的端部操作机构，其中在相邻的臂段之间以及在臂段和端部操作机构之间通过各自的关节相铰接，其中各关节被构造为所附连的臂段提供至少一个自由度；其中，所述至少一个关节包括至少一个下述关节：扭转关节，限定出平行于所附连的臂段的纵轴线的扭转轴线，各扭转关节配设有一对细长的执行器，其在扭转轴线两侧固定至从远侧附连至该扭转关节的臂段或端部操作机构；枢转关节，限定出垂直于所附连的臂段的纵轴线的枢转轴线，每个所述枢转关节配设有一对细长的执行器，其在枢转轴线两侧固定至从远侧附连至该枢转关节的臂段或端部操作机构；腕关节，限定出垂直于所附连的臂段的纵轴线的且彼此垂直的第一和第二枢转轴线，所述腕关节包括关节本体、沿所述第一枢转轴线的第一枢转轴和沿所述第二枢转轴线的第二枢转轴，每个所述腕关节配设有第一对细长的执行器和第二对细长的执行器，其中所述第一对细长的执行器在第一枢转轴线两侧固定至该腕关节的关节本体，所述第二对细长的执行器在第二枢转轴线两侧固定至从远侧附连至该腕关节的臂段或端部操作机构。
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