[发明专利]一种结合obd和传感设备的车载速度拟合方法

摘要

本发明公开了一种智能车载系统的实现方法，具体是指一种通过obd和传感设备的车载速度结合进行拟合的方法。本发明是通过车辆上安装有通信模块、传感模块、Gps定位模块、obd模块，采集车辆速度信息、时间信息等，通过对所采集信息进行加工处理的方法。本发明的优点是能够测量出速度，结合了obd、gps和传感数据的拟合方案，降低了gps模块能耗，obd通信压力。

主权项

1.一种结合obd和传感设备的车载速度拟合方法，其特征在于包括下述步骤：(1)在车辆上安装有通信模块、传感模块、Gps定位模块、obd模块，其中通信模块能够和互联网通信、与obd通信；传感模块包含有加速度传感器和角度传感器的信息采集模块；Gps定位模块是提供位置信息和速度信息的模块；Obd模块包括了采集车辆速度信息、时间的模块；(2)通过Gps定位模块测定车辆的速度gpsv和时间gpst，Obd模块测定车辆的速度obdv和时间obdt；传感模块测定车辆的加速度ax、ay和az，以及时间at；(3)数据处理：如果Obd模块测定车辆的速度obdv在相同的obdt内变化小于10km/h，则这秒内的obdv速度为这秒所采集的obdv速度数据的平均值，表示为：obdV＝mean(obdv1,obdv2,obdv3,…)；如果Obd模块测定车辆的速度obdv在相同的obdt内变化大于或等于10km/h,则这个速度数据视为无效数据；上述这秒是指：如果obd速度数据在相同的obdt内也就是1秒内变化小于10km/h，则这秒内的obd速度为这秒所采集的obd速度数据的平均值；(4)根据传感模块测定车辆的加速度ax、ay和az，以及时间at；如果，at‑t＝0s，则V(n)＝v，T(n)＝t，v＝a1*gpsv+a2*obdV，其中a1和a2分别是obd速度和gps速度的线性系数；t＝obdt，N＝n+1如果，0s4s，则所产生的速度v视为无效，等待下一速度值v；上述确认传感器的坐标系统和车辆的坐标系统相关的信息，通过开启照相机的功能，拍摄一张图片，将加速度的一个轴对准水平线，另一个轴沿车前进方向，还有一个轴根据右手螺旋定理确定位置，以及z轴对应车前进的方向。