[发明专利]换流阀大厅内壁清洁机器人的结构系统

摘要

本发明公开了一种换流阀大厅内壁清洁机器人的结构系统，包括彩钢板内壁，还包括设置在彩钢板内壁上的清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块和单片机芯片，所述的驱动模块与吸附模块直连，所述的单片机芯片分别与清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块连接。本发明集攀爬吸附、直线行驶、障碍识别和有效清洁等功能于一体，满足基本使用要求；其次，基于halbach阵列，提出了一种“永磁轮+同步带”的吸附结构，实现了机器人的壁面吸附功能；最后，将功能模块化方法应用在清洁机器人的结构设计上，使其具有互换性强、可操作性高等特点。

主权项

1.换流阀大厅内壁清洁机器人的结构系统，包括彩钢板内壁，其特征在于：还包括设置在彩钢板内壁上的清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块和单片机芯片，所述的驱动模块与吸附模块直连，所述的单片机芯片分别与清洁模块、驱动模块、避障模块、吊线模块、导向模块、吸附模块连接；其中，所述的彩钢板内壁为凹凸有序的有型壁面；所述的清洁模块置于机器人前端，包括长板、“U”型清洁刷、上固定板、电动推杆、下固定板，所述的“U”型清洁刷固设在所述的长板上，所述的清洁模块的上下运动受控于所述的电动推杆；所述的电动推杆的上端通过所述的上固定板与机架板固连，下端通过所述的下固定板与所述的长板相连；所述的驱动模块置于机架板下方，包括步进电机、步进电机控制器以及步进电机驱动器，所述的步进电机通过步进电机固定板固定在机架板上，所述的步进电机控制器通过步进电机驱动器与所述的步进电机连接；所述的避障模块置于机架板的前端，所述的吊线模块置于机器人的后部且与机架板固连，所述的吊线模块用于卷收供电的电源线；所述的导向模块包括塑料锥形轮、导向轮后轴、导向轮固定板、端盖、导向轮前轴、U型板，所述的塑料锥形轮与所述的彩钢板内壁的凸起相贴合，并且通过导向轮前轴或导向轮后轴、导向轮固定板、端盖与所述的机架板固定，所述的U型板固定在机架板上；所述的吸附模块包括同步带、轭铁、中心轴套、磁块、后端盖、同步带轮、前端盖，所述的磁块的轴向两侧分别通过后端盖和前端盖固定，径向两侧通过轭铁和同步带轮固定，所述的轭铁的内侧安装有中心轴套，所述的中心轴套通过紧固螺栓固定在所述的前端盖上，机架板前后两个吸附模块之间由同步带连接。