[发明专利]一种运动路径的规划方法

摘要

本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种运动路径的规划方法，包括：建立牵引车拖动拖车的系统模型并提取拖挂式移动机器人的状态信息；以邻近点为出发点根据一预设的步长拓展新节点；对切向拟合形成的期望路径段进行路径跟踪并计算新节点的状态信息；判断路径跟踪的过程是否满足预设的夹角约束条件，并将满足夹角约束条件的新节点和新节点的状态信息添加入一节点树中，随后返回，直至新节点为目标点时形成包括一完整路径的完整节点树为止；对完整路径进行优化形成一优化路径，并将优化路径作为拖挂式移动机器人的运动路径；上述技术方案能够对拖挂式移动机器人进行路径规划，避免牵引车和拖车折叠、挤压的现象发生。

主权项

一种运动路径的规划方法，应用于拖挂式移动机器人，所述拖挂式移动机器人包括一牵引车和一拖车，所述牵引车牵引所述拖车向一目标点运动；其特征在于，所述规划方法包括：步骤S1：建立所述牵引车拖动所述拖车的系统模型并提取所述拖挂式移动机器人的初始的状态信息；步骤S2：选取一随机方向点，并选取最靠近所述随机方向点的节点作为一邻近点，以所述邻近点为出发点根据一预设的步长拓展新节点；步骤S3：对所述邻近点和所述新节点进行切向拟合形成一期望路径段，并对所述期望路径段进行路径跟踪并计算所述新节点的所述状态信息；步骤S4：判断所述路径跟踪的过程是否满足预设的夹角约束条件，并将满足夹角约束条件的新节点和所述新节点的所述状态信息添加入一节点树中，随后返回所述步骤S2，直至所述新节点为所述目标点时形成包括一完整路径的完整节点树为止；步骤S5：对所述完整路径进行优化形成一优化路径，并将所述优化路径作为所述拖挂式移动机器人的所述运动路径。