[发明专利]关节机器人的随动式平稳减速机

摘要

本发明涉及一种关节机器人的随动式平稳减速机，包括输入轴(2)、输出轴(16)、机体壳(11)、后压板(4)、差动变速器(12)，在所述差动变速器与后压板之间装有随动板(7)，该随动板的A面上设有A面V型轨道(20)装有第一交叉滚柱(5)、其B面上设有B面V型轨道(21)装有第二交叉滚柱(8)；所述后压板上设有用于安装第一交叉滚柱的传动轨迹(22)，所述差动变速器的表面上设有用于安装第二交叉滚柱的运动轨迹(19)；在所述后压板、随动板、差动变速器之间装有第一固定环(6)、第二固定环(9)。本发明实现了自动调整输入轴(偏心轴)的运动与偏心量完全吻合，能使减速机的传动滚珠和差动变速器的轨迹完全吻合，能使减速机输出平稳、机械磨损率低。

主权项

1.关节机器人的随动式平稳减速机，包括输入轴(2)、输出轴(16)、机体壳(11)、后压板(4)、差动变速器(12)、轴承上盖(14)、轴承下盖(17)，其特征在于：在所述差动变速器(12)与后压板(4)之间装有随动板(7)，该随动板(7)的A面上设有A面V型轨道(20)装有第一交叉滚柱(5)、其B面上设有B面V型轨道(21)装有第二交叉滚柱(8)；所述后压板(4)上设有用于安装第一交叉滚柱(5)的传动V型轨道(22)，使第一交叉滚柱在该传动V型轨道内运动而将输入轴的运动传递给差动变速器，所述差动变速器(12)的表面上设有用于安装第二交叉滚柱(8)的运动V型轨道(19)，差动变速器通过第二交叉滚柱调整输出轴的变速输出，所述差动变速器(12)的另一表面上设有滚珠运动轨道(24)，用于配给输出轴的传动滚珠(13)，该传动滚珠(13)位于输出轴(16)上；在所述后压板(4)与随动板(7)之间装有第一固定环(6)，在所述差动变速器(12)与随动板(7)之间装有第二固定环(9)，在所述机体壳(11)与后压板(4)之间处、并在所述随动板(7)的外围套有间隙调节圈(10)。