[发明专利]一种在随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析方法有效
| 申请号： | 201610995667.9 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106548033B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 汪忠来;俞水;赵宁;张小玲;孟德彪;张渴望 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G16H50/50;A61H1/02;A61H3/00 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 周永宏;王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析方法，首先分析下肢外骨骼关节自由度，通过D‑H转换矩阵建立下肢外骨骼末端轨迹关于关节角的正运动数学模型；量化路面随机信号对下肢外骨骼的影响，建立与随机路面条件下与逆运动对应的稳健设计模型；并建立在摆动相内与逆运动对应的优化模型；通过Matlab中的优化算法分别对支撑相内稳健设计模型以及摆动相内优化模型进行求解，实现在随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析。本发明的方法可指导下肢外骨骼的设计和控制过程，具有较高的理论支撑和较强的工程意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 随机 路面 条件下 下肢 骨骼 运动 分析 方法 | ||
【主权项】：
一种在随机路面条件下的下肢外骨骼逆运动分析方法，其特征在于，包括：S1、分析下肢外骨骼关节自由度，通过D‑H转换矩阵建立下肢外骨骼末端轨迹关于关节角的正运动数学模型x，y，z；S2、根据步骤S1建立的正运动数学模型，并量化路面随机信号对下肢外骨骼的影响，建立随机路面条件下与逆运动对应的稳健设计模型；S3、建立在摆动相内与逆运动对应的优化模型；S4、通过Matlab中的优化算法分别对步骤S2得到的稳健设计模型以及步骤S3得到的优化模型进行求解。
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