[发明专利]一种多任务载荷输电线路巡检机器人及系统在审
| 申请号： | 201610994783.9 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106356765A | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 易琳;彭向阳;饶章权;王锐;王柯;余欣 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 杨炳财,屈慧丽 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多任务载荷输电线路巡检机器人及系统，通过在机器人上设置数据融合互补定位模块和惯性导航单元，使得在定位模块不可靠的情况下，利用惯性导航单元不间断地得到高精度的位置信息和姿态信息，而在惯性导航单元误差变大的情况下利用定位模块对惯性导航单元进行修正来继续输出传感器高精度的位置信息和姿态信息，解决了现有技术当在恶劣环境下(城市峡谷、桥梁隧道建筑或树木密集区域)或者GPS系统不可靠的情况下，便不能准确获取传感器的位置进而造成目标到传感器的距离测量不准确的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任务 载荷 输电 线路 巡检 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种多任务载荷输电线路巡检机器人，包括机器人、设置在所述机器人前面和后面可见光图像模块、设置在所述机器人右侧面红外热像模块，其特征在于，还包括设置在所述机器人右侧面的激光扫描成像测量模块；所述激光扫描成像测量模块包括测量模块和定位模块；所述测量模块与所述定位模块通过紧耦合的方式结合，并配有抗多径技术；所述测量模块包括惯性导航单元和激光扫描单元。
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