[发明专利]一种基于图像传感器和惯导传感器的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图像传感器和惯导传感器的定位方法，其特征在于，所述定位方法是在移动端采用图像传感器和惯导传感器，利用参照点光源的成像和自身姿态数据测得参考点光源入射到移动端的发射角AOA，再通过三角测量原理确定移动端自身位置。本方法基于成像和惯导传感器可稳定获得较高的平面定位精度，而且由于接收端可使用手机等便携设备进行成像探测和算法处理，硬件成本极低且便于携带，具有较大的实用价值。

主权项

1.一种基于图像传感器和惯导传感器的定位方法，其特征在于，所述定位方法是在移动端采用图像传感器和惯导传感器，利用参照点光源的成像和自身姿态数据测得参考点光源入射到移动端的发射角AOA，再通过三角测量原理确定移动端自身位置；所述定位方法包括如下步骤：S1.在室内定位环境设置多个光源作为参考点，为各参考点光源分配不同标识ID；S2.接收端通过图像传感器获得至少3个光源的成像，同时通过惯导传感器记录设备自身姿态角度；S3.接收端识别不同光源，根据成像测得各光源入射光线偏离轴线角度，结合自身姿态角度求得各光源到接收端入射角；S4.根据三角测量原理求解移动端自身位置。