[发明专利]能自动卸垃圾的环卫机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种能自动卸垃圾的环卫机器人及其控制方法，包括底盘、垃圾箱体、吊架、吊绳以及通过驱动电机驱动的移动机构；所述垃圾箱体设置在底盘上，垃圾箱体的底部设置有两扇可开合的底板以及控制所述底板开合的伺服电机；所述吊架的中部横向弯折，吊架的下端通过转盘与底盘连接，所述转盘的转动由伺服电机控制，吊架上部的自由端和弯折处均设置有滑轮，所述吊绳一端与垃圾箱体连接，吊绳另一端绕过两个所述滑轮与安装在吊架下端的卷扬机的输出轴连接；所述移动机构安装在底盘下方。本发明可以替代环卫工人自动完成垃圾的清扫和倾卸，不仅能够清扫角落的垃圾，能同时适用于清扫不同的垃圾，还可提高清扫效率。

主权项

1.一种能自动卸垃圾的环卫机器人，其特征在于：包括底盘、垃圾箱体、吊架、吊绳以及通过驱动电机驱动的移动机构；所述垃圾箱体设置在底盘上，垃圾箱体的底部设置有两扇可开合的底板以及控制所述底板开合的伺服电机；所述吊架的中部横向弯折，吊架的下端通过转盘与底盘连接，所述转盘的转动由伺服电机控制，吊架上部的自由端和弯折处均设置有滑轮，所述吊绳一端与垃圾箱体连接，吊绳另一端绕过两个所述滑轮与安装在吊架下端的卷扬机的输出轴连接；所述移动机构安装在底盘下方；还包括安装架、机械手臂、垃圾铲和传送机构，所述安装架通过支撑架固定在底盘的前端且位于底盘上方；所述安装架顶部设置有转台以及控制转台转动的伺服电机，所述机械手臂安装在转台上，机械手臂的自由端设置有扫帚；所述垃圾铲位于所述底盘的前端；所述传送机构包括卷扬机、挂绳、液压杆和刮板，所述卷扬机安装在所述安装架顶部，所述挂绳上、下两端分别与所述卷扬机的输出轴和垃圾铲连接，所述液压杆一端固定安装架的前侧，液压杆另一端与后侧的刮板连接，所述刮板用于将垃圾铲内的垃圾推入垃圾箱体。